[发明专利]数据传输方法及装置、联机机器人的控制方法及装置、联机机器人

权利要求书

1.一种数据传输方法，其特征在于，包括：

获得上一数据传输周期中参数的第一测量值及其对应的第一时刻；

获得当前数据传输周期中参数的第二测量值及其对应的第二时刻；

根据所述第一测量值、所述第一时刻、所述第二测量值以及所述第二时刻，确定参数的变化率；

根据所述参数的变化率、当前时刻、所述第一时刻以及所述第一测量值，确定所述当前时刻接收到的当前测量值；或者，根据所述参数的变化率、所述当前时刻、所述第二时刻以及所述第二测量值，确定所述当前时刻接收到的当前测量值；

将所述当前测量值，以及上一数据传输周期中通过卡尔曼滤波器获得的上一个真实参数值，输入至所述卡尔曼滤波器；

获得所述卡尔曼滤波器输出的与所述上一个真实参数值和所述当前测量值对应的当前真实值。

2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述当前测量值是按照如下方式确定的：

p(t_c)=p₁+R·（t_c-t₁）

或者

p(t_c)=p₂+R·（t_c-t₂）

其中，p(t_c)为当前测量值，t₁为第一时刻，p₁为第一测量值，t₂为第二时刻，t_c为当前时刻，p₂为第二测量值，R为参数的变化率。

3.一种联机机器人的控制方法，其特征在于，包括：

第一物理引擎通过权利要求1或2所述的数据传输方法向第二物理引擎传输第一机器人的第一运动信息，其中，所述第一物理引擎在第一虚拟环境中模拟与所述第一机器人对应的第一虚拟对象，所述第一虚拟环境中的所述第一虚拟对象与所述第一机器人的受力状态以及运动状态同步；

所述第二物理引擎根据所述第一运动信息在第二虚拟环境中模拟所述第一虚拟对象。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述第一物理引擎向所述第二物理引擎传输所述第一机器人的所述第一运动信息以及第一力信息；

所述第二物理引擎根据所述第一运动信息以及所述第一力信息在所述第二虚拟环境中模拟所述第一虚拟对象的运动状态。

5.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，所述第一虚拟环境中的所述第一虚拟对象与所述第一机器人的受力状态以及运动状态同步，包括：

获得所述第一虚拟环境中所述第一虚拟对象的虚拟位置与第一机器人的真实位置的位置差值；

获得所述第一虚拟环境中所述第一虚拟对象的虚拟速度；其中，所述虚拟位置和所述虚拟速度是所述第一物理引擎根据所述第一机器人所受的第一力信息计算所述第一虚拟对象的运动状态而获得的；

获得所述位置差值与第一设定系数的第一乘积；

根据所述第一乘积和所述虚拟速度的第一和，确定期望速度；

根据所述期望速度控制所述第一机器人。