[发明专利]一种机械臂末端执行器快速接口装置

权利要求书

1.一种机械臂末端执行器快速接口装置，包括第一配合部、第二配合部和第三配合部，所述第一配合部安装在机械臂末端关节(01)上，所述第二配合部安装在机械臂末端执行器(02)上，所述第一配合部和所述第二配合部可拆卸连接；

所述第一配合部包括伸缩套(101)、限位片(102)、锁定开关组件；所述第二配合部包括一体地连接的底座圆盘(201)、延长圆柱体(202)、中间圆盘(203)、连接柱(204)；所述第三配合部包括工具存放架(301)、锁定架(302)、解锁架(303)、解锁复位弹簧(304)和拨动柱(305)；

所述底座圆盘(201)通过六个螺栓与末端执行器(02)固定连接；所述连接柱(204)的侧面设有定位孔(205)；

所述锁定开关组件包括锁定拨杆(103)、锁定端头(104)、锁定弹簧(105)和定位销(106)；所述锁定端头(104)与所述锁定拨杆(103)固定连接，所述定位销(106)与所述锁定端头(104)通过转动副连接，所述锁定弹簧(105)一端与所述定位销(106)固定连接，另一端与所述锁定端头(104)固定连接，使所述锁定端头(104)紧贴所述伸缩套(101)外表面；所述伸缩套(101)内部有空腔，两侧开口宽窄不同，所述限位片(102)固定连接在所述伸缩套(101)的宽侧，所述伸缩套(101)窄侧开口的形状、大小与所述连接柱(204)的横截面相同；所述伸缩套(101)的窄侧的上壁有开口，开口到所述伸缩套(101)的窄侧的端部的距离与所述定位孔(205)到所述中间圆盘(203)的距离相等，所述定位销(106)与开口组成滑动副；

所述锁定架(302)与所述工具存放架(301)固定连接，所述解锁复位弹簧(304)一端连接所述工具存放架(301)，一端连接所述解锁架(303)，所述拨动柱(305)固定连接在所述锁定架(302)上，

所述伸缩套(101)的逆时针旋转致使所述拨动柱(305)与所述锁定拨杆(103)接触，所述锁定拨杆(103)在所述拨动柱(305)的作用力下带动所述锁定端头(104)转动，所述定位销在转动副和所述锁定弹簧(105)的作用下插入所述连接柱(204)的定位孔(205)，使所述伸缩套(101)和末端执行器锁紧。

2.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述定位销(106)的端部为斜面。

3.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述解锁架(303)上也固定连接有一个拨动柱。

4.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述伸缩套(101)的窄侧内壁设有光滑斜面。

5.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述连接柱(204)的形状为长方体。

6.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述连接柱(204)的横截面是圆角矩形。

7.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述连接柱(204)采用空心结构。

8.如权利要求5-7之一所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，所述定位孔(205)设在所述连接柱(204)的长边侧面上。

9.如权利要求1所述的机械臂末端执行器快速接口装置，其特征在于，未进行解锁和锁紧操作时，所述锁定架(302)与所述解锁架(303)接触。