[发明专利]一种无人机野外管线超低空探伤检测系统

说明书

本发明涉及一种无人机野外管线超低空探伤检测系统，包括管道探伤系统、无人机通讯系统、地面控制系统，管道探伤系统包括跟踪传感器、管道探伤设备、一号标记设备、一号GPS定位器；无人机通讯系统包括无人机、二号GPS定位器、二号标记设备；地面控制系统基于定位管道探伤设备和无人机的定位信息下发无人机、管道探伤设备的行驶指令，获取并处理由管道探伤设备采集的管道探伤数据，判断出焊缝缺陷部位，保存焊缝缺陷部位定位信息，并下发一号标记设备和二号标记设备的喷涂标记指令。本发明利用无人机通讯系统和管道内管道探伤系统结合的方式进行管道精准定位探伤，极大地提高野外管线探伤检测工作效率、及时率、安全性、准确性。

技术领域

本发明属于管线探伤技术领域，具体涉及一种无人机野外管线超低空探伤检测系统。

背景技术

管道运输作为一种高效的专用运输手段，已在石油天然气运输等领域发挥越来越大的作用。而大部分长输管线均在野外，受气候、海拔、地势等环境的影响，管道焊缝探伤检测工作难度大、安全隐患多、工作效率低，以及受人为的主观意识判断等等，使用传统检测方法的检测结果的误差值高，会直接影响到检测报告的准确性。

本发明为提高野管道检测的工作效率，降低安全隐患，降低检测成本，通过自动化检测设备输出数据的客观评价，减少人为的主观判断，从而达到无损探伤检测报告的准确性。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种无人机野外管线超低空探伤检测系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种无人机野外管线超低空探伤检测系统，包括：

管道探伤系统，其包括爬行于管道内并基于跟踪传感器定位的焊缝位置信息进行管道焊缝缺陷检测的管道探伤设备、安装于管道探伤设备上并用于喷涂标记焊缝缺陷部位的一号标记设备以及用于定位管道探伤设备的一号GPS定位器；

无人机通讯系统，其包括无人机、安装于无人机上并用于定位无人机位置的二号GPS定位器以及用于喷涂标记管道外部焊缝缺陷位置的二号标记设备；

地面控制系统，其基于定位管道探伤设备和无人机的定位信息下发无人机、管道探伤设备的行驶指令，获取并处理由管道探伤设备采集的管道探伤数据，判断出焊缝缺陷部位，保存焊缝缺陷部位定位信息，并下发一号标记设备和二号标记设备的喷涂标记指令。

作为本发明的进一步优化方案，所述管道探伤系统与无人机通讯系统以及无人机通讯系统与地面控制系统均通过无线通讯模块连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述无人机内安装有智能控制器，所述管道探伤系统将采集的管道探伤数据通过无线通讯模块发送至智能控制器，所述智能控制器通过无线通讯模块将管道探伤数据发送至地面控制系统。

作为本发明的进一步优化方案，所述管道探伤设备包括管道爬行器和安装于管道爬行器上的超声波探伤仪，所述地面控制系统通过无线通讯模块向智能控制器发送爬行指令，智能控制器将爬行指令传输至管道爬行器，所述超声波探伤仪通过无线通讯模块将采集的管道探伤数据发送至智能控制器，再经智能控制器发送至地面控制系统。

作为本发明的进一步优化方案，所述一号GPS定位器通过无线通讯模块将焊缝缺陷部位处的管道探伤设备定位信息发送至智能控制器，用于无人机的近距离跟踪以及二号标记设备喷涂位置的定位。

作为本发明的进一步优化方案，所述无人机内安装有飞行控制器，所述飞行控制器和二号GPS定位器均通过智能控制器和无线通讯模块与地面控制系统连接，地面控制系统基于存储的管道分布数据、二号GPS定位器发送的无人机的位置信息，通过无线通讯模块向智能控制器发送飞行指令和爬行指令，所述智能控制器将飞行指令和爬行指令分别传输至飞行控制器和管道爬行器。