[发明专利]挂纱机械手

权利要求书

1.一种挂纱机械手，对于使所纺出的纱线在横动的同时卷取于筒管而形成卷装的纺丝牵引装置，在通过吸引保持部件吸引保持纱线的同时进行挂纱作业，其特征在于，

具备控制部，该控制部对上述吸引保持部件的吸引力进行控制，

上述控制部在一次上述挂纱作业的期间使上述吸引保持部件的吸引力变动，

上述挂纱机械手具备对上述挂纱机械手的位置以及/或者姿态进行检测的传感器，

上述控制部基于来自对上述位置以及/或者姿态进行检测的上述传感器的输出值，对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

2.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述纺丝牵引装置具备成为上述纱线被横动时的支点的支点导纱器，

上述控制部使向上述筒管挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力大于向上述支点导纱器挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力。

3.如权利要求1或2所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述纺丝牵引装置具备将上述纱线向上述筒管输送的导丝辊，

上述控制部使向上述筒管挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力大于向上述导丝辊挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力。

4.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述纺丝牵引装置具备纱线限制导纱器，该纱线限制导纱器构成为将多条上述纱线分别卷取于多个上述筒管，且对多条上述纱线中相互邻接的纱线彼此的间隔进行规定，

上述控制部使向上述筒管挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力大于向上述纱线限制导纱器挂纱时的上述吸引保持部件的吸引力。

5.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述吸引保持部件构成为，通过被供给压缩流体而产生与上述压缩流体的压力相对应的吸引力，

上述控制部通过对朝上述吸引保持部件供给的上述压缩流体的压力进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

6.如权利要求5所述的挂纱机械手，其特征在于，

还具备压力调整部，该压力调整部设置于用于将上述压缩流体朝上述吸引保持部件供给的路径，用于对上述压缩流体的压力进行调整，

上述控制部通过对上述压力调整部的动作进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

7.如权利要求6所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述压力调整部为电-气调压阀。

8.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述控制部在一次上述挂纱作业的期间，使上述吸引保持部件的吸引力在向上述筒管挂纱时成为最大。

9.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，

上述控制部根据由上述纺丝牵引装置卷取的纱线的种类以及/或者生产条件，对上述吸引保持部件的吸引力进行变更。

10.如权利要求1或8所述的挂纱机械手，其特征在于，

一次上述挂纱作业的期间，是从上述吸引保持部件对上述纱线开始吸引保持时起到向上述筒管的挂纱完成为止的期间。