[发明专利]缝纫机的送布电机控制方法、系统、缝纫机及存储介质

权利要求书

1.一种缝纫机的送布电机控制方法，其特征在于，包括：

获取所述送布电机的给定针距θ_step、所述送布电机的允许运行时间T_step和所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}；

根据公式ω_{max_1}＝θ_step/(T_step/2)计算得到所述送布电机的最大参考速度ω_{max_1}；

判断所述送布电机的最大参考速度ω_{max_1}和所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}的大小；

当所述送布电机的最大参考速度ω_{max_1}小于等于所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}时，将所述送布电机的运动周期划分为五段，前两段为加速段，前两段的加速度曲线相切；后两段为减速段，后两段的加速度曲线相切；所述加速段和所述减速段之间为恒速段；并根据上述五段的加速度曲线控制所述送布电机运行；

当所述送布电机的最大参考速度ω_{max_1}大于所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}时，将所述送布电机的运动周期划分为四段，前两段为加速段，前两段的加速度曲线相切；后两段为减速段，后两段的加速度曲线相切；并根据上述四段的加速度曲线控制所述送布电机运行。

2.根据权利要求1所述的缝纫机的送布电机控制方法，其特征在于，所述送布电机的允许运行时间T_step的获取方式，包括：

获取所述缝纫机的缝纫速度n；

根据公式T_step＝40/n计算得到所述送布电机的允许运行时间T_step。

3.根据权利要求2所述的缝纫机的送布电机控制方法，其特征在于，所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}的获取方式，包括：

获取所述缝纫机的送布框的最高空送的速度v_max；

根据公式ω_{max_limit}＝k_d2θ×v_max计算得到所述送布电机的最大速度限值ω_{max_limit}；其中，k_d2θ为某一针距d对应的所述送布电机转过角度θ的转换系数，k_d2θ＝θ/d。

4.根据权利要求1-3任一项所述的缝纫机的送布电机控制方法，其特征在于，当所述送布电机的运动周期划分为四段时，每一段的时间长度为T_step/4。

5.根据权利要求4所述的缝纫机的送布电机控制方法，其特征在于，当所述送布电机的运动周期划分为五段时，所述恒速段的运行时间T_c＝2×θ_step/ω_max-T_step，其中，ω_max为所述送布电机的最高速度。