[发明专利]一种EGR控制的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种EGR控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过扩张观测器ESO观测得到EGR阀门当前开度值、所述EGR阀门当前开度的一阶导数以及扰动量；

根据所述EGR阀门当前开度值、所述EGR阀门当前开度的一阶导数以及所述扰动量，计算EGR阀门的占空比；

根据所述占空比，对所述EGR阀门的开度进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过扩张观测器ESO观测得到EGR阀门当前开度值、所述EGR阀门当前开度的一阶导数以及扰动量之前，还包括：

建立EGR系统的二阶微分方程；

基于所述二阶微分方程，构建扩张状态观测器ESO。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立EGR系统的二阶微分方程，具体通过如下公式得到：

其中，为阀片转角的二阶导数，J＝(J_g+n²*J_m)，u为H桥电路的占空比，为阀片转角的一阶导数，k_s为复位弹簧的劲度系数，θ为阀片转角，n为传动轮齿比，V_b为电池电压，k_m为电动势和角速度的关系系数，R为电阻，k_b为电流与电磁扭矩的关系系数，T₀为复位弹簧在静态位置的初始扭矩，T_f为摩擦力，T_α为气流冲击扭矩。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述二阶微分方程，构建扩张状态观测器ESO，包括：

根据所述二阶微分方程，得到所述EGR系统的扩张状态方程：

其中，x₁＝θ，x₃＝f，

根据所述扩张状态方程，得到所述扩张状态观测器ESO：

其中，状态量x估计值为输出量y的估计值为观测器增益矩阵所述ESO增益矩阵L使得(A-LC)矩阵的特征根在复平面左半部分。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据EGR阀门当前开度值、所述EGR阀门当前开度的一阶导数以及所述扰动量，计算EGR阀门的占空比，包括：

根据EGR阀门开度参考值和所述EGR阀门当前开度值得到第一控制量；

根据所述第一控制量和所述EGR阀门当前开度的一阶导数，计算第二控制量；

根据所述第二控制量、所述EGR阀门当前开度值和所述扰动量，计算所述EGR阀门的占空比。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制量和所述EGR阀门当前开度的一阶导数，计算第二控制量，具体通过如下公式得到：

其中，为所述第二控制量，K_p(θ_设定-θ)+K_d(θ_设定-θ)为所述第一控制量，θ_设定为所述EGR阀门开度参考值，θ为所述EGR阀门当前开度值，为所述EGR阀门当前开度的一阶导数，

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制量、所述EGR阀门当前开度值和所述扰动量，计算所述EGR阀门的占空比，具体通过如下公式得到：

其中，u为所述EGR阀门的占空比，为所述第二控制量，θ为所述EGR阀门当前开度值，f为所述扰动量，

8.一种EGR控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

观测模块，通过扩张观测器ESO观测得到EGR阀门当前开度值、EGR阀门当前开度的一阶导数以及扰动量；

计算模块，根据所述EGR阀门当前开度值、所述EGR阀门当前开度的一阶导数以及所述扰动量，计算EGR阀门的占空比；

控制模块，根据所述占空比，对所述EGR阀门的开度进行控制。