[发明专利]一种用于水下作业的机械手

权利要求书

1.一种用于水下作业的机械手，其特征在于，设有连接臂及校正模板，所述连接臂末端设有机械爪组件，所述机械爪组件至少包括两个爪指及联动连接杆组，所述爪指相向设置，形成夹持物品的抓取爪结构；所述爪指与所述连接臂之间经由所述联动连接杆组连接固定；所述联动连接杆组与所述连接臂内的第一驱动机构联动连接，经由所述第一驱动机构的驱动，所述机械爪组件的两个爪指能够进行张开分离和夹紧结合动作；

所述爪指设有夹持面，所述夹持面由多个夹持杆成阵列排布构成，全部所述夹持杆的末端部平面组合成的整体平面形成所述夹持面；所述夹持面内侧设有爪指座，所述爪指座对应各所述夹持杆分别设有夹持杆孔，所述爪指座内设有控制腔，所述爪指的夹持杆后端部经由所述夹持杆孔延伸至所述爪指座内的控制腔中；

所述控制腔内设有夹持杆紧固结构，所述夹持杆紧固结构与所述连接臂中的第二驱动机构联动连接，用于夹紧固定或松开所述夹持杆；

所述夹持杆后端设有端头结构，于所述端头结构内侧的控制腔内设有第四驱动机构，所述第四驱动机构的驱动端针对所述端头结构设置，用以推动所述夹持杆向所述爪指座外侧夹持面方向移动；

所述校正模板的侧面对应各所述爪指的夹持面设有校正面，所述校正模板用于放置至所述爪指的夹持面之间，并提供所述爪指的夹持面一个校正面。

2.如权利要求1所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述夹持杆紧固结构包括两个紧密贴合叠置的夹持孔板，所述夹持孔板上对应所述夹持杆设有内径大于所述夹持杆的夹紧孔，当所述第二驱动机构驱动所述夹持杆紧固结构松开所述夹持杆时，两个所述夹持孔板对应的夹紧孔正对设置，所述夹持杆能够于所述夹紧孔形成通道内移动；当所述第二驱动机构驱动所述夹持杆紧固结构夹紧所述夹持杆时，两个所述夹持孔板对应的夹紧孔错开设置，错开的所述夹紧孔夹紧所述夹持杆，所述夹持杆固定于所述错开的夹紧孔形成的通道内。

3.如权利要求2所述的水下作业的机械手，其特征在于，分别位于内侧和外侧的两个所述夹持孔板相互贴合的侧面上分别设有内径相同的深销块槽和浅销块槽，所述深销块槽内放置有与其内径配合的销块，所述销块的长度大于浅销块槽的深度，且小于或等于深销块槽的深度；所述深销块槽的槽底设有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于驱动所述销块于所述深销块槽和浅销块槽组成的销块腔内滑动；当所述夹持孔板夹紧所述夹持杆时，所述深销块槽与所述浅销块槽正对设置，所述销块能够滑动至所述浅销块槽内；当所述夹持孔板松开所述夹持杆时，所述深销块槽与所述浅销块槽错开设置，所述销块位于所述深销块槽内。

4.如权利要求3所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述夹持杆紧固结构包括三个或三个以上紧密贴合叠置的夹持孔板，当所述夹持杆紧固结构夹紧所述夹持杆时，位于内侧的夹持孔板和与其相邻的夹持孔板的夹紧孔错开设置；各所述夹持孔板上设有内径与所述销块配合的分销块孔，各所述分销块孔位于正对位置时，形成销块通道，所述第三驱动机构能够驱动所述销块进入所述销块通道，且所述销块长度至少大于除位于内侧和外侧的所述夹持孔板外的其它夹持孔板的厚度之和；各所述分销块孔位于错开位置时，所述销块的末端退出至位于内侧的夹持孔板的分销块孔内。

5.如权利要求4所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述夹持杆外侧面及所述夹紧孔内侧面于夹紧位置的侧面部分设有对应配合环状啮合纹。

6.如权利要求5所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述夹持孔板包括固定夹持孔板和活动夹持孔板，所述固定夹持孔板与所述活动夹持孔板相邻设置，所述活动夹持孔板的一侧设有驱动腔，所述驱动腔与所述第二驱动机构驱动连接。

7.如权利要求6所述的水下作业的机械手，其特征在于，所述第四驱动机构为设置于所述控制腔内的密封的重塑压力腔，所述重塑压力腔与所述端头结构紧贴的一侧为柔性材质结构。