[发明专利]云台的控制方法、控制器和云台

说明书

一种云台(610)的控制方法(200)、控制器(400，500)和云台(610)，可以结合基座(11)的加速度，智能控制云台(610)的运动响应速度，可以避免设置的固定速度如果过高，所带来的拍摄画面生硬、不柔和，以及设置的固定速度如果过低，所带来的不能紧密跟随目标的问题。云台的控制方法(200)包括：确定云台(610)的基座(11)的加速度(210)；根据基座(11)的加速度，控制云台(610)的运动响应速度，以便于对云台(610)上的相机的姿态进行调整(220)。

本申请是原申请“云台的控制方法、控制器和云台”的分案申请，其中，原 申请的申请日为2017年09月12日，申请号为201780004569.7。

版权申明

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技术领域

本申请涉及控制领域，并且更具体地，涉及一种云台的控制方法、控制 器和云台。

背景技术

相机安装在云台上进行拍摄的时候，有时需要拍摄缓慢移动目标，但有 时候又需要突然加速拍摄快速移动目标。

但是云台平滑跟随的快慢跟设置的速度有关，设置速度越快，跟随目标 的速度就越快，跟随速度设置较快可以让云台有较快的响应，能够紧密的跟 随住拍摄目标，捕捉到运动瞬间，但是带来的问题则是让拍摄画面生硬，不 柔和。如果将跟随速度设置较慢，可以让云台拍摄出来的画面更加柔和，平 滑，但是带来的问题则是拍摄不了突然加速的场景，导致拍摄目标丢失。

因此，如何让云台在慢速跟随的时候能够以较低的跟随速度跟随，让拍 摄的画面顺滑，又能在拍摄目标快速移动的时候，提供一个较大的跟随速度， 使云台能够紧密的跟随目标，是一项需要亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种云台的控制方法、控制器和云台，可以结合基座 的加速度，智能控制云台的运动响应速度，可以避免设置固定的速度过高所 带来的拍摄画面生硬，不柔和，以及设置的固定速度过低，所带来的不能紧 密跟随目标的问题。

一方面，提供了一种云台的控制方法，包括：确定云台的基座的加速度； 根据所述基座的加速度，控制所述云台的运动响应速度，以便于对所述云台 上的相机的姿态进行调整。

另一方面，提供了一种控制器，包括：确定单元，用于确定云台的基座 的加速度；控制单元，用于根据所述基座的加速度，控制所述云台的运动响 应速度，以便于对所述云台上的相机的姿态进行调整。

另一方面，提供了一种云台，包括基座，转轴机构以及控制器；其中， 控制器确定基座的加速度，根据所述基座的加速度，通过控制所述转轴机构 的运动，控制所述云台的运动响应速度，以便于对所述云台上的相机的姿态 进行调整。

因此，在本申请实施例中，控制器根据云台的基座的加速度，控制云台 的运动响应速度，以对所述云台上的相机的姿态进行调整，从而可以结合基 座的加速度，智能控制云台的运动响应速度，可以避免设置的固定速度过高， 所带来的拍摄画面生硬，不柔和，以及设置的固定速度过低，所带来的不能 紧密跟随目标的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图 仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造 性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的云台的示意性结构图。

图2是根据本申请实施例的云台的控制方法的示意性流程图。

图3是根据本申请实施例的云台的控制方法的示意性流程图。