[发明专利]移载方法及针具移载设备

权利要求书

1.一种基于针具移载设备的医疗用针的移载方法，其特征在于，所述针具移载设备包括：

放针机构(10)，能够运动至放针位置以引导针具安装至载具(40)上的针座；

上针机构(20)，用于将分散的针具运送至取针位置处；

移针机构(30)，包括第一驱动源(31)及随动连接于所述第一驱动源(31)的移针单元(32)；

所述移载方法包括以下步骤：

所述上针机构(20)带动针具向所述取针位置运动，并在针具到达所述取针位置处时停止；

所述移针单元(32)在所述取针位置获取针具，所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动所述移针单元(32)向所述放针位置运动；

所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处时停止；

其中，所述预设启动指令的发出时刻先于所述第一制动指令的发出时刻。

2.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述第一驱动源(31)为伺服电机，所述第一驱动源(31)在所述第一制动指令控制下带动所述移针单元(32)减速运动。

3.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述放针机构(10)上开设有多个放针通道，所述载具(40)上设置有多个针座，多个所述放针通道能够与多个所述针座一一对应；

在步骤所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处时停止之前，还包括以下步骤：

在所述放针位置处，所述放针机构(10)使多个所述放针通道一一对应多个针座，并等候所述移针单元(32)运动至所述放针位置处。

4.根据权利要求3所述的移载方法，其特征在于，所述上针机构(20)包括第二驱动源(21)及随动连接于所述第二驱动源(21)的顶针单元(22)；在步骤所述上针机构(20)带动针具向所述取针位置运动，并在针具到达所述取针位置处时停止中，包括：

所述第二驱动源(21)在所述放针机构(10)与载具(40)到达所述放针位置后启动并输出正向功率，以带动所述顶针单元(22)向所述取针位置运动；

所述第二驱动源(21)在预设缓停指令控制下输出反向功率，以带动所述顶针单元(22)继续运动至所述取针位置处时停止。

5.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，在步骤所述移针单元(32)在所述取针位置处获取针具，所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动所述移针单元(32)向所述放针位置运动中，包括：

所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下线性增加正向功率输出，带动所述移针单元(32)变加速至预设峰值速度，所述移针单元(32)的加速度先增大后减小。

6.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，在步骤所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处停止中，还包括：

所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下带动所述移针单元(32)变减速运动，所述移针单元(32)的减速度绝对值先增大后减小。

7.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述第一驱动源(31)带动所述移针单元(32)在所述取针位置和所述放针位置之间往复运动；

所述第一驱动源(31)能够在针具放置于载具(40)后输出功率以带动所述移针单元(32)向所述取针位置复位运动，并能够在第二制动指令控制下带动所述移针单元(32)减速运动，以使所述移针单元(32)运动至所述取针位置处时停止。