[发明专利]枪机标定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种枪机标定方法，其特征在于，包括：

获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；

基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；

根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标，包括：

获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数；

基于所述当前搜索步长以及所述初始虚拟相机参数，确定所述预设搜索范围；

在所述预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数；

获取各组虚拟相机参数下各个所述标定点的所述实际位置坐标对应的所述虚拟像素坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：

计算各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的所述虚拟像素坐标与对应的所述实际像素坐标的差异；

当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，包括：

判断所述当前搜索步长是否达到搜索精度；

当所述当前搜索步长未达到所述搜索精度时，基于所述最佳虚拟相机参数更新所述虚拟相机的初始虚拟相机参数；

减少所述当前搜索步长得到更新后的搜索步长；

基于更新后的初始虚拟相机参数及所述更新后的搜索步长确定更新后的搜索范围；

按照所述更新后的搜索步长从所述更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重新确定所述目标相机参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，还包括：

当所述搜索步长达到所述搜索精度时，将所述最佳相机参数确定为所述目标相机参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：

获取所述虚拟相机的固定相机参数以及基于各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异确定的相机参数；

基于所述相机参数以及所述固定相机参数，确定所述目标相机参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标枪机对应画面中各个像素点的像素坐标；

基于所述目标相机参数以及所述像素坐标，确定所述各个像素点对应的实际位置坐标。

8.一种枪机标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；

第二获取模块，用于基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；

调整模块，用于根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的枪机标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的枪机标定方法。