[发明专利]L型执行器、机械臂以及机器人

说明书

本发明实施例涉及执行器技术领域，公开了一种L型执行器、机械臂以及机器人；该L型执行器包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔。本发明实施方式的L型执行器相对于相关技术而言，通过减速组件与所述电机并排间隔设置，减少了轴向长度，紧凑小巧。

技术领域

本发明实施例涉及执行器技术领域，特别涉及一种L型执行器、机械臂以及机器人。

背景技术

随着智能机器人技术的不断发展，机器人涉及得分领域越来越广泛，在某些领域要求机器人能够完成更多的动作，因此要求机器人有较高的自由度，例如工业机器人、医疗机器人以及仿生机器人等。

现有的执行器一般将电机与减速机构轴向排列设置；然而，这种轴向排列设置往往导致轴向尺寸很大，不便于在机器人中的某些关节位置安装。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种L型执行器，紧凑小巧。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种L型执行器，包括驱动模块及传动模块，所述驱动模块包括电机；所述传动模块包括输出件以及驱动所述输出件的减速组件，所述减速组件与所述电机并排间隔设置；所述L型执行器还包括传动连接于所述电机与所述减速组件之间的传动组件，所述传动组件包括连接所述减速组件的主传动件；所述传动模块具有沿轴向贯穿所述输出件、减速组件与主传动件且两端开口的中心通孔。

另外，所述驱动模块包括驱动外壳，所述传动模块安装在驱动外壳上，所述驱动外壳的底部设有第一导线槽，该第一导线槽连通所述中心通孔。

另外，所述驱动外壳包括电机安装主体及安装在电机安装主体底部的驱动底盖，所述第一导线槽设置在所述驱动底盖上，所述电机安装在电机安装主体中；所述电机安装主体上设有连通所述第一导线槽的第二导线槽，所述驱动模块具有导线连接端子，该导线连接端子露出在所述第二导线槽中。

另外，所述第二导线槽的数量为多个，各第二导线槽沿电机安装主体的外壁竖向延伸；所述第一导线槽包括交错连通设置的横向部及纵向部，其中横向部的一端与所述中心通孔连通，另一端与其中一个第二导线槽的下端连通；所述纵向部的两端分别与一个第二导线槽的下端连通。

另外，所述传动模块还包括内部中空的传动轴，所述中心通孔形成于所述传动轴中，所述传动轴贯穿所述输出件与减速组件，所述传动轴的一端与所述输出件固定。

另外，所述传动模块还包括设于所述传动轴穿出所述主传动件之外一端的传动轴编码器，所述传动轴编码器包括第一磁铁以及与所述第一磁铁相对的第一芯片，其中所述第一磁铁由所述传动轴驱使转动。

另外，所述驱动模块包括驱动外壳，所述传动模块安装在驱动外壳上，所述传动轴穿过主传动件后的端部外周固定有第一计数齿轮；所述驱动外壳上安装有与所述第一计数齿轮啮合的第二计数齿轮；所述第一磁铁安装于第二计数齿轮中心，所述第一芯片安装于驱动外壳。

另外，所述电机包括电机轴；所述驱动模块还包括抱闸及抱闸锁定片，所述抱闸锁定片与所述电机轴周向定位连接，通过抱闸对抱闸锁定片的作用以限制所述电机轴的转动。

另外，所述驱动模块还包括驱动板与电机轴编码器，所述电机轴编码器包括固定于所述电机轴末端的第二磁铁以及固定于所述驱动板并与所述第二磁铁相对的第二芯片。

另外，所述主传动件包括主齿轮及与该主齿轮同轴固定的一级太阳齿轮，所述主齿轮与所述电机传动连接；所述减速组件包括行星齿轮组件，所述一级太阳齿轮与所述行星齿轮组件啮合。