[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置

权利要求书

1.一种谐波减速器装置，其特征在于：所述谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与所述柔轮相啮合的刚轮及波发生器，所述波发生器包括供动力输入的套筒及设置于所述套筒上且在所述套筒的转动下使所述柔轮发生径向变形以改变所述柔轮与所述刚轮啮合位置的波发生器主体，所述谐波减速器装置还包括相对设置的端盖和输出轴承，所述谐波减速器装置还包括对所述套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影至少部分重叠。

2.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影重叠率范围为0.1-1。

3.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述波发生器的动力输出端与所述第二止挡结构在所述套筒的轴线上的投影重叠率范围为0.5-0.9。

4.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第二止挡结构为止挡轴承。

5.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述谐波减速器装置还包括与所述输出轴承的内圈固定连接的输出轴，所述第二止挡结构位于所述输出轴和所述套筒之间。

6.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构采用非轴承结构并套设于所述套筒上。

7.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述套筒与所述端盖之间形成有缝隙，所述第一止挡结构密封所述缝隙。

8.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构的轴向尺寸小于所述第一止挡结构的内径和外径之差。

9.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构和所述第二止挡结构对所述套筒进行轴向双方向止挡。

10.如权利要求1所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述套筒的外环面形成有第一台阶，所述端盖的外侧面形成有围板，所述第一止挡结构设置于所述第一台阶和所述围板之间。

11.如权利要求10所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构包括套设于所述套筒上并随着所述套筒的转动而转动的止挡件及相对于所述止挡件转动的密封件，所述密封件与所述端盖固定连接，所述止挡件抵顶于所述第一台阶上，所述密封件抵顶于所述围板上。

12.如权利要求11所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述止挡件与所述密封件之间形成有密封结构，所述密封结构包括环槽及插入所述环槽内的凸环，所述止挡件和所述密封件二者之中的其中一者开设所述环槽，所述止挡件和所述密封件二者之中的另外一者凸设有所述凸环。

13.如权利要求11所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述止挡件和所述密封件二者之中至少有一者呈片状。

14.如权利要求10所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述第一止挡结构包括套设于所述套筒上并随着所述套筒的转动而转动的止挡件及连接于所述止挡件的密封件；所述止挡件的一端内侧面抵顶于所述第一台阶上，所述密封件的一端外侧面抵顶于所述围板上。

15.如权利要求14所述的谐波减速器装置，其特征在于：所述密封件与所述围板之间在所述密封件转动时始终接触，在所述密封件与所述围板之间的接触处形成密封结构。