[发明专利]一种建筑机器人及其高负载自重比机械臂组件

权利要求书

1.一种高负载自重比机械臂组件，其特征在于，包括具有多个依次相连的关节组件(50)的液压臂组件(5)，每个关节组件(50)包括主底座(5011)、至少两个第一液压组件(5012)、副底座(5013)以及万向联轴器(5014)，所述主底座(5011)与所述副底座(5013)通过二者之间的所述万向联轴器(5014)连接，所述主底座(5011)上设有主安装部(50110)，所述副底座(5013)上设有副安装部(50130)，每个所述第一液压组件(5012)的两端分别连接一个所述主安装部(50110)和一个所述副安装部(50130)，用于在工作过程中驱动所述主底座(5011)相对于所述副底座(5013)进行运动，且两个所述主安装部(50110)不关于所述万向联轴器(5014)的任何一个轴的正投影对称。

2.根据权利要求1所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，每个关节组件(50)中，所述第一液压组件(5012)为至少三个，多个所述第一液压组件(5012)沿所述主底座(5011)的周向上间隔设置在所述万向联轴器(5014)的外围。

3.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述第一液压组件(5012)包括工作长度可调的液压件(50120)、连接在所述液压件(50120)的两端的连接耳(50121)以及连接在所述液压件(50120)与其中一个所述连接耳(50121)之间的拉压力传感器(50122)；所述液压件(50120)通过两端的两个所述连接耳(50121)分别可转动地连接所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)。

4.根据权利要求3所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述连接耳(50121)形成为具有贯穿孔的环状部，所述主安装部(50110)、所述副安装部(50130)上还分别开设有供所述连接耳(50121)进入的避位槽(A)，所述避位槽(A)内固定有销轴(50111)，所述销轴(50111)穿过所述连接耳(50121)的贯穿孔并与所述连接耳(50121)可转动地连接。

5.根据权利要求2所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，所述万向联轴器(5014)包括主万向节(50141)、万向轴(50142)、滚动轴承(50143)和副万向节(50144)，所述主万向节(50141)、所述副万向节(50144)分别连接所述主底座(5011)、所述副底座(5013)，所述万向轴(50142)包括交叉并相对固定的第一转轴与第二转轴，所述第一转轴、所述第二转轴分别通过滚动轴承(50143)与所述主底座(5011)、所述副底座(5013)转动连接。

6.根据权利要求1～5任一所述的高负载自重比机械臂组件，其特征在于，还包括折叠臂组件(4)；

所述折叠臂组件(4)包括用于固定在移动机构上的固定台(401)、可转动地设置在所述固定台(401)上的旋转台(402)、连接件(403)、第二液压组件(404)、支撑件(405)、第三液压组件(406)、安装件(407)和第四液压组件(408)；

所述连接件(403)的两端分别与所述旋转台(402)的第一点、所述支撑件(405)的第一端铰接；

所述安装件(407)包括与所述支撑件(405)的第二端铰接的定位部、用于承载所述液压臂组件(5)的承载部以及与所述第四液压组件(408)的一端铰接的摆动部，所述第四液压组件(408)的另一端与所述支撑件(405)上位于其两端之间的第一点铰接；

所述第三液压组件(406)的一端与所述连接件(403)的第一点铰接，另一端与所述支撑件(405)上位于其两端之间的第二点铰接；

所述第二液压组件(404)的一端与所述连接件(403)的第二点铰接，另一端与所述旋转台(402)的第二点铰接。

7.一种建筑机器人，其特征在于，包括移动机构(1)、固定在所述移动机构(1)上的权利要求1～6任一所述的高负载自重比机械臂组件以及固定在所述高负载自重比机械臂组件顶部的取料终端(6)。