[发明专利]场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质

说明书

本申请提供一种场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质，涉及无人机航拍建图技术领域。本申请在获取到目标场景的稀疏点云后，将根据该稀疏点云确定目标场景的封闭边界点数据集，而后将封闭边界点数据集结合稀疏点云作为有效点云数据构建对应的边界约束三维网格模型，接着通过将边界约束三维网格模型在水平基准面上进行投影栅格化，得到该目标场景的目标DSM，使构建出的DSM具有更大的场景覆盖范围，并能表现出更多的场景高程分布细节，以确保构建出的DSM完整有效，从而在该DSM构建正射图像时，确保最终构建出的正射图像完整有效，降低正射图像效果对原始稀疏点云的直接依赖，提升用户的航测图像观看体验。

技术领域

本申请涉及无人机航拍建图技术领域，具体而言，涉及一种场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，无人机航拍建图技术在地图测绘、无人机快递、农业植保等行业中的技术重要度也得到了进一步提升。现有无人机航拍建图方案在具体实施时通常需要通过SFM(Structure From Motion，运动恢复结构)算法提取目标场景的稀疏点云，而后直接基于得到的稀疏点云通过反距离加权或三角化等方法得到目标场景的数字表面模型(Digital Surface Model，DSM)，接着根据得到的DSM以及携带有无人机位姿信息的无人机影像构建出该目标场景的正射图像(DOM)。

需要注意的是，通过这种无人机航拍建图方案构建出的正射图像效果非常依赖提取出的原始稀疏点云，而大面积弱纹理区域或重复纹理区域所对应的点云数目会特别少，从而使得对应弱纹理区域或重复纹理区域的DSM内容是无效的，导致对应区域的DOM也是残缺的，严重影响用户的航测图像观看体验。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种场景点云处理方法及装置、无人机、遥测终端和存储介质，能够在原始稀疏点云的基础上扩充涉及场景边界的点云数据来构建目标场景的DSM，使构建出的DSM具有更大的场景覆盖范围，并表现出更多的场景高程分布细节，确保构建出的DSM完整有效，从而在采用该DSM构建正射图像时，确保最终构建出的正射图像完整有效降低正射图像效果对原始稀疏点云的直接依赖，提升用户的航测图像观看体验。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种场景点云处理方法，所述方法包括：

获取目标场景在无人机航拍下的稀疏点云；

根据所述稀疏点云确定所述目标场景的封闭边界点数据集；

根据所述稀疏点云及所述封闭边界点数据集构建所述目标场景的边界约束三维网格模型；

将所述边界约束三维网格模型在水平基准面上进行投影栅格化，得到所述目标场景的目标数字表面模型DSM。

在可选的实施方式中，所述根据所述稀疏点云确定所述目标场景的封闭边界点数据集的步骤，包括：

将所述稀疏点云投影到所述水平基准面上，得到所述稀疏点云所对应的多个水平面投影点的分布位置；

根据所述多个水平面投影点的分布位置，确定所述目标场景的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影范围，其中所述多个水平面投影点位于所述边界投影范围内；

根据所述边界投影范围确定所述封闭边界点数据集包括的多个目标边界点在所述水平基准面上的投影分布位置，其中多个所述目标边界点相互串联形成所述目标场景的封闭边界；

根据所述稀疏点云的点云高程值计算所述稀疏点云的平均高程值，并将所述平均高程值作为每个所述目标边界点在所述封闭边界点数据集中对应的高程值。

在可选的实施方式中，所述目标场景的封闭边界在所述水平基准面上的边界投影形状为圆形、椭圆形及多边形中任意一种。