[发明专利]一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂

说明书

本发明属于制鞋生产线自动化的技术领域，具体涉及的是一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂。本发明摆动气缸固定在磁耦合无杆气缸的滑台座上，手指气缸驱动夹具做开合夹持鞋底和释放鞋底的动作，抬升气缸小角度旋转，摆动气缸在滑台移动到释放鞋底位置时，携带鞋底摆动到鞋底自动喷涂处理剂、自动喷一、二道胶的流水线皮带的正上方后释放鞋底，鞋底靠重力自然落到皮带上，皮带带动鞋底进入鞋底机器人喷处理剂工序及后续工序，鞋底夹取装置的每一步动作由PLC顺序控制，解决了传统选择鞋底的方法是人工选择，费时费力、容易出差错、需要支付人工工资及保险费用，不利于降低成本、产业升级的问题。

技术领域

本发明属于制鞋生产线自动化的技术领域，具体涉及的是一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂。

背景技术

为了提高制鞋工业流水线自动化或者智能化生产线的自动化或者智能化水平，达到机器换人、提高劳动生产率，急需一种能够按照自动化或者智能化生产线的指令要求、自动地选择鞋底并将将鞋底送放到流水线上、供下道工序使用的自动化或智能化设备。

传统选择鞋底的方法是人工选择，费时费力、容易出差错、需要支付人工工资及保险费用，不利于降低成本、产业升级。

发明内容

本发明要解决的技术问题是传统选择鞋底的方法是人工选择，费时费力、容易出差错、需要支付人工工资及保险费用，不利于降低成本、产业升级的问题，为解决上述问题，本发明提供一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂。

本发明的目的是以下述方式实现的：一种鞋底自动选位、纠偏和夹取机械臂，包括丝杠模组，所述丝杠模组两端连接圆筒状机架，丝杠模组螺母连接安装底板，安装底板上固定磁耦合无杆气缸，磁耦合无杆气缸的滑台上设置夹取气缸，夹取气缸的活塞头连接夹取夹指，磁耦合无杆气缸的滑台与夹取气缸之间设置摆动升降装置；

所述安装底板一端设置保持夹持力的两个滑块，两个滑块分别配合夹紧导向块和复位导向块，使得两个滑块沿夹紧导向块移动夹紧后，再沿复位导向块移动复位。

两个所述的夹紧导向块为两个棘爪，两个复位导向块为对称设置的楔形导向块，棘爪位于楔形导向块的外侧，楔形导向块两端均伸出棘爪，并且棘爪的摆动端搭接在楔形导向块的外侧面上，使得棘爪外侧面和楔形导向块的外侧面连接；

所述两个棘爪与摆动端相对的另一端的外侧面逐渐向中部倾斜，形成楔形；

所述保持夹持力的滑块为光轴两端套设作为滑块的直线轴承，直线轴承通过拉簧保持夹持力；

所述直线轴承上固定夹指，直线轴承通过直线轴承上固定的滚轮抵靠在棘爪外侧和楔形导向块的外侧；

所述光轴通过支架固定在滑台气缸的滑台上，滑台气缸固定在安装底板上，棘爪连接在安装底板上，楔形导向块固定在安装底板上。

所述摆动升降装置是磁耦合无杆气缸的滑台上连接夹具摆动气缸的底座，夹具摆动气缸的摆动轴连接旋转台，旋转台一端铰接摆动板，摆动板上连接夹具抬升气缸，夹具抬升气缸的活塞头抵靠在旋转台上，摆动板远离夹具抬升气缸一端连接夹取气缸；

所述旋转台靠近夹具抬升气缸一端设置与夹具抬升气缸活塞头对顶的可升降调整螺钉。

所述摆动升降装置是磁耦合无杆气缸的滑台上连接夹具抬升气缸的底座，夹具抬升气缸活塞头连接夹具摆动气缸，夹具摆动气缸摆动轴连接夹取气缸。

所述安装底板上设置感应滑台气缸滑块行程的传感器，丝杠模组的伺服电机、夹取气缸、滑台气缸、具摆动气缸、夹具抬升气缸和传感器都连接PLC。

所述夹取气缸底部设置感知是否夹取到鞋底的感应器。