[发明专利]一种Plog文件读取方法和系统

说明书

本发明公开了一种Plog文件读取方法和系统，在用户需要获取感兴趣的时间点的Plog文件时，系统自动根据用户提供的Plog文件列表获取车辆ID和起始时间元信息，利用树状结构存储元信息，在树状存储结构中根据车辆ID和时序对不同Plog文件进行拼接，然后根据用户输入的想要查找的车辆ID和时间帧信息从树状结构中查找到该帧存储的Plog文件，根据内存中加载的文件数量是否超过上限选择加载PLog文件的方式来加载Plog文件，从该Plog文件中找到该帧返回给用户，从而实现以尽量少的内存来读取Plog文件，使得现有的离线读取Plog文件需要占用比较大的内存空间的技术问题得以解决。

技术领域

本发明涉及车辆PNC离线数据处理技术领域，尤其涉及一种Plog文件读取方法和系统。

背景技术

自动驾驶车辆上设置有多种监测设备，例如：毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和摄像头等，可以实时的获取监测信息，感知模块根据多种监测设备获取的监测信息进行融合处理，得到自动驾驶车辆周围的环境信息，PNC(plan and control，规划与控制)模块根据感知模块输出的车辆周围的环境信息生成PNC信息。车辆在线时，车上PNC会自动收录自己的状态并写入Plog文件(PNC内部状态序列化后的文件格式)，在离线的情况下，管理用户通常会需要读取较长时间的Plog文件来做数据处理，由于Plog文件相当大，读取Plog文件需要占用比较大的内存空间，容易造成响应过慢，影响系统运行的稳定性。因此，如何以尽量少的内存来读取Plog文件，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种Plog文件读取方法和系统，以尽量少的内存来读取Plog文件，使得现有的离线读取Plog文件需要占用比较大的内存空间的技术问题得以解决。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种Plog文件读取方法，所述方法包括：

获取用户输入的目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间；

根据目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间，在存储Plog文件的树状结构中查找对应的元信息，确定目标车辆ID的目标读取帧所在的目标Plog文件，其中，元信息包括车辆ID和Plog文件的起始时间；

检测目标Plog文件是否已被加载，若否，则根据内存中加载的文件数量是否超过上限加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户。

可选地，根据内存中加载的文件数量是否超过上限加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户，包括：

当内存中加载的文件数量未超过上限时，直接加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户；

当内存中加载的文件数量超过上限时，扫描所有加载的文件，从内存中删除不被使用的文件，再加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户。

可选地，获取用户输入的目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间之前，还包括：

获取待读取的Plog列表，Plog列表中的Plog文件名称包含车辆ID和Plog文件的起始时间；

扫描Plog列表，从Plog列表的Plog文件名称中获取元信息；

将元信息有序地存储在两层树状结构中，树状结构的第一层存储车辆ID，第二层存储Plog文件的起始时间。

可选地，采用LRU算法从内存中删除不被使用的文件。

可选地，在检测目标Plog文件是否已被加载之前，还包括：

对Plog列表中的Plog文件中的每一帧启用读写锁。

可选地，还包括：