[发明专利]运动物体的测量方法和测量装置

权利要求书

1.一种运动物体的测量方法，其特征在于，包括：

测量第一标定物，获得第一坐标系，所述第一坐标系为相机坐标系；

测量第二标定物，获得第二坐标系，所述第二坐标系为用户自定义坐标系；

基于所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的差值，重建所述第二坐标系；

基于双目立体视觉，在所述第二坐标系下测量运动物体，获得所述运动物体的运动参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的差值包括：

所述第一坐标系中的第一坐标轴按第一方向旋转到与所述第二坐标系中的第四坐标轴平行的第一角度、所述第一坐标系中的第二坐标轴按所述第一方向旋转到与所述第二坐标系中的第五坐标轴平行的第二角度以及所述第一坐标系中的第三坐标轴按所述第一方向旋转到与所述第二坐标系中第六坐标轴平行的第三角度，所述第一方向为顺时针方向或者逆时针方向；

所述基于所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的差值，重建所述第二坐标系，包括：

将所述第一坐标系的第一坐标轴、第二坐标轴以及第三坐标轴分别根据所述第一角度、所述第二角度以及所述第三角度按所述第一方向旋转，重建所述第二坐标系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括所述运动物体触地时，所述运动物体的自身坐标系相对于所述第二坐标系所旋转的角度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二标定物上包括第一标记点、第二标记点以及第三标记点；

所述测量第二标定物，获得第二坐标系，包括：

根据所述第一标记点和所述第二标记点，得到第四坐标轴；

根据所述第一标记点和所述第三标记点，得到第五坐标轴；

根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴，得到第六坐标轴；

根据所述第四坐标轴、所述第五坐标轴以及第六坐标轴，得到所述第二坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在测量第二标定物，获得第二坐标系之前，所述方法还包括：

检测到用户的建立坐标系的指令；

响应于所述建立坐标系的指令，显示第一界面，所述第一界面显示有所述第二标定物的图像；

检测到用户在所述第二标定物的图像上的点击操作，所述点击操作用于标记所述第一标记点、所述第二标记点以及所述第三标记点。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二标定物为长方体或正方体，所述第二坐标系为地面坐标系。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于双目立体视觉，在所述第二坐标系下测量运动物体，获得所述运动物体的运动参数，包括：

检测到用户的测量指令；

响应于所述测量指令，获取所述运动物体的图像；

根据所述运动物体的图像，在所述第二坐标系下测量所述运动物体，获得所述运动物体的运动参数。

8.一种运动物体的测量装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于测量第一标定物，获得第一坐标系，所述第一坐标系为相机坐标系；测量第二标定物，获得第二坐标系，所述第二坐标系为用户自定义坐标系；

处理模块，用于基于所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的差值，重建所述第二坐标系；

所述获取模块还用于：基于双目立体视觉，在所述第二坐标系下测量运动物体，获得所述运动物体的运动参数。