[发明专利]车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车道线信息显示方法，包括：

获取点云数据组集合，其中，所述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；

基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，所述点云道路地图由所述点云数据组集合中的点云数据构成；

响应于确定预设的高精度地图信息中存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将所述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至所述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；

基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；

基于所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成第一车道线信息组；

将所述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示；

其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，包括：

对所述投影后车道线坐标组集合中的每个投影后车道线坐标组中的各个投影后车道线坐标进行车道线拟合以生成投影车道线，得到投影车道线组；

将所述点云道路地图中与所述投影车道线组中每个投影车道线相匹配的点云数据确定为匹配点云数据组，得到匹配点云数据组集合；

对于所述初始反射强度值、所述投影车道线组中每个投影车道线与对应的匹配点云数据组，执行如下动态调整步骤：

将所述投影车道线对应的匹配点云数据组中激光反射强度大于所述初始反射强度值的点云数据确定为目标点云数据，得到目标点云数据组；

确定所述投影车道线与所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标之间的残差值；

响应于确定所述残差值小于预设的残差阈值，对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标进行车道线拟合，得到点云车道线，以及所述点 云车道线对应的初始反射强度值确定为调整后反射强度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述预设的高精度地图信息中不存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，对所述点云道路地图中的点云数据进行分类处理，以生成分类后点云数据组集合；

对所述分类后点云数据组集合进行筛选处理，以生成筛选后点云数据组集合；

将所述筛选后点云数据组集合中各个筛选后点云数据包括的激光反射强度中最大的激光反射强度值确定为待调整反射强度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述筛选后点云数据组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对所述待调整反射强度值进行动态调整，得到目标反射强度值；

基于所述目标反射强度值和所述点云道路地图，生成第二车道线信息组；

将所述第二车道线信息组发送至所述显示终端以供显示。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，包括：

对所述点云数据组集合中每个点云数据组中的各个点云数据组进行运动补偿以生成补偿后点云数据组，得到补偿后点云数据组集合；

基于所述补偿后点云数据组集合，生成地面点云数据组集合；

对所述地面点云数据组集合中各个地面点云数据进行融合，得到密集点云数据组；

对所述密集点云数据组中的各个密集点云进行体素滤波处理，以生成点云道路地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，还包括：

响应于确定所述残差值大于等于预设的残差阈值，调整初始反射强度值，以及将所调整后的初始反射强度值作为初始反射强度值再次执行所述动态调整步骤。