[发明专利]制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制装置及方法

权利要求书

1.一种制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制方法，其采用的制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制装置实现，制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制装置包括车轮、EMB系统、CAN总线、ABS路感和行程模拟耦合控制器、第一高速开关阀、第二高速开关阀、油泵、油箱、制动踏板、输入推杆、力传感器及制动主缸；所述车轮与EMB系统相连，EMB系统与CAN总线电连接，CAN总线与ABS路感和行程模拟耦合控制器电连接；所述ABS路感和行程模拟耦合控制器分别与第一高速开关阀、第二高速开关阀及电机电连接；所述制动踏板与输入推杆一端连接，输入推杆另一端伸入制动主缸内与力传感器连接；制动主缸内设有第一活塞和第二活塞，第二活塞与制动主缸的无杆腔端通过第二弹簧连接，第一活塞和第二活塞通过第一弹簧连接；第一活塞与力传感器连接；第二活塞将制动主缸的无杆腔分成第一油液腔和第二油液腔，第一油液腔位于第一活塞和第二活塞之间；

所述油泵与电机连接，油泵进口通过进油管连接油箱，油泵的出口通过管道连接单向阀的进口，单向阀的出口分别通过两个支管连接第一油液腔和第二油液腔，连接第二油液腔的支管上设有第一高速开关阀，单向阀的出口通过另一支管连接进油管，该另一支管上设有第二高速开关阀；

包括以下步骤：

1)制动前，油泵运转，控制第一高速开关阀通电、第二高速开关阀断电；使得第二油液活塞腔和第三油液活塞腔保持初始压力P₁，保压后，控制第一高速开关阀断电、第二高速开关阀断电、停止电机运转；

2)踩下制动踏板，ABS路感和行程模拟耦合控制器根据力传感器值与目标踏板力和踏板行程Map图，查询出此时的目标踏板行程，然后计算第一油液腔的体积排出量，并控制第二高速开关阀通电、电机不运转及第一高速开关阀断电，直至达到第一油液腔的体积排出量时，控制第二高速开关阀断电、电机不运转及第一高速开关阀断电；

3)ABS路感和行程模拟耦合控制器实时接收来自CAN总线的车轮滑移率信号，若车轮滑移率信号大于最高滑移率值，计算ABS路感调节时间，根据该ABS路感调节时间值交替对第一高速开关阀和第二高速开关阀进行通电或断电以及控制电机运转，来实现第二油液腔的体积减小或增大；若车轮滑移率信号小于最高滑移率值，则返回步骤2)；

4)松开制动踏板，ABS路感和行程模拟耦合控制器根据力传感器值，由目标踏板力和踏板行程Map图查询相应的目标踏板行程，再计算第一油液腔的体积增量，进而控制电机运转、第一高速开关阀和第二高速开关阀均断电，直至达到第一油液腔的体积增量，控制电机停转、第一高速开关阀和第二高速开关阀均断电。

2.根据权利要求1所述的制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制方法，步骤2)中，实现第二油液腔的体积减小与增大时，按调节次数的奇偶进行判别，调节次数为奇数时，对第一高速开关阀和第二高速开关阀进行通电，控制电机不运转；调节次数为偶数时，控制第一高速开关阀通电，第二高速开关阀断电，电机运转。

3.根据权利要求1所述的制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制方法，所述步骤2)和步骤4)中，第一油液腔的体积排出量ΔQ₁和增量ΔQ₂的计算公式如下：

式中：d代表第二油液活塞腔的直径；x_i、x_i-1分别代表当前时刻和上一时刻的目标踏板行程。

4.根据权利要求1所述的制动系统ABS路感补偿与行程模拟耦合控制方法，所述步骤2)中，ABS路感调节时间t的计算公式为：

t＝t₁-t₂

式中：t₁为车轮滑移率信号中当前时刻出现最低滑移率值的时间；t₂为车轮滑移率信号中下一时刻出现最高滑移率值的时间。