[发明专利]用于为移动机器人重新安排资产的方法和系统

说明书

本公开提供了“用于为移动机器人重新安排资产的方法和系统”。一种用于基于计划路线在环境内导航机器人的方法包括向所述机器人提供所述计划路线，其中所述计划路线是基于所述机器人的目的地和所述机器人的起点。所述方法包括当所述机器人沿着所述计划路线行进时，确定对象是否阻碍所述机器人，其中所述环境包括所述对象。所述方法包括响应于所述机器人阻碍所述对象而从所述计划路线移动所述对象。

技术领域

本公开涉及用于为移动机器人重新安排资产的方法和系统。

背景技术

本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

制造环境可以包括执行各种自动化任务(诸如在制造环境内移动材料和工具)的一个或多个移动机器人。移动机器人可以自主地行进到制造环境内的各个位置，以执行各种自动化任务。然而，由制造环境中的一个或多个障碍物导致的制造环境的复杂布局可能导致机器人在其向给定目的地行进时绕过障碍物，从而抑制其执行的自动化任务的效率。

本公开解决了在制造环境内使用移动机器人的这些问题以及移动机器人的其他问题。

发明内容

本部分提供了对本公开的总体概述并且不是其全部范围或其所有特征的全面公开。

本公开提供了一种用于基于计划路线在环境内导航机器人的方法，所述方法包括向机器人提供计划路线，其中计划路线是基于机器人的目的地和机器人的起点。所述方法包括当机器人沿着计划路线行进时，确定对象是否阻碍机器人，其中环境包括对象。所述方法包括响应于机器人阻碍对象而从计划路线移动对象。

在一些形式中，对象包括用于将对象移动到环境内的各个位置的移动系统，并且移动对象还包括指示对象自主地移动到各个位置中的一个位置。

在一些形式中，移动对象还包括指示第二机器人移动对象。

在一些形式中，所述方法还包括基于与对象相关联的状态数据和从一个或多个基础设施传感器获得的传感器数据中的至少一者来确定对象是否可被移动。所述方法还包括响应于确定对象可被移动，而在机器人靠近对象时移动对象。

在一些形式中，所述方法还包括响应于确定对象不可被移动，而基于目的地和对象的位置定义替代路线。

在一些形式中，状态数据指示第二机器人是否正在请求移动对象、对象是否可移动或其组合。在一些形式中，传感器数据对应于对象周围的区域，并且指示对象是否可以基于对象周围的区域中的一个或多个另外的对象来移动。

在一些形式中，传感器数据是从基础设施传感器获得的图像数据。

本公开还提供了一种用于基于计划路线在环境内导航机器人的方法，其中计划路线是基于机器人的目的地和机器人的起点。所述方法包括向机器人提供计划路线，其中计划路线是基于机器人的目的地和机器人的起点。所述方法包括当机器人沿着计划路线行进时，确定对象是否阻碍机器人，其中环境包括对象。所述方法包括：确定对象是否可被移动，以及响应于对象阻碍机器人并且响应于对象可被移动来移动对象。

在一些形式中，对象包括用于将对象移动到环境内的各个位置的移动系统，并且其中移动对象还包括指示对象自主地移动到各个位置中的一个位置。

在一些形式中，移动对象还包括指示第二机器人移动对象。

在一些形式中，其中还基于与对象相关联的状态数据和从一个或多个基础设施传感器获得的传感器数据中的至少一者确定对象是否可被移动。

在一些形式中，状态数据指示第二机器人是否正在请求移动对象、对象是否可移动或其组合。传感器数据对应于对象周围的区域，并且指示对象是否可以基于对象周围的区域中的一个或多个另外的对象来移动。

在一些形式中，传感器数据是从基础设施传感器获得的图像数据。