[发明专利]选择性地去除多层数据中包括的特定点的车辆和方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

激光雷达传感器；以及

信号处理器，所述信号处理器被配置为：选择从所述激光雷达传感器接收的多层中包括的静态物体；从所述多层中选择目标层；定义由所选择的目标层中的每一个中包括的点形成的形状；基于所述点形成的所述形状来选择参考层；并且基于所述参考层形成的轮廓与剩余层的每个点之间的距离和参考距离，从所述剩余层中的至少一个中去除相应点。

2.一种选择性地去除多层中包括的特定点的方法，所述方法包括：

目标层选择步骤，通过信号处理器从自激光雷达传感器接收的多层中选择目标层；

形状确定步骤，通过所述信号处理器来确定由所述目标层中的每一个中包括的多个点形成的形状；

参考层选择步骤，通过所述信号处理器基于所述形状来选择所述目标层中的一个作为参考层；以及

特定点去除步骤，通过所述信号处理器将所述参考层中包括的点与所述目标层中的未被选择为所述参考层的剩余层中包括的点进行比较，以从所述剩余层中去除与预定义的静态物体具有低相关性的点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，以物体的长度和形成所述物体的轮廓的点的数量作为参考来定义所述静态物体。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述静态物体的高度来选择所述目标层。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述形状确定步骤中确定的形状为“线”形状、“弧”形状和“未知”形状中的一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述形状确定步骤包括：

直连接线生成步骤，生成使所述目标层的中的每一个中包括的点的起点和终点相互连接的直连接线；

点符号确定步骤，基于所述直连接线来确定点的符号以计算所述点分布；

点距离平均值/方差计算步骤，测量所述直连接线与各个点之间的距离，以计算所述距离平均值和距离方差；以及

层形状确定步骤，使用所述距离平均值和所述距离方差来确定由所述目标层中的相应层中包括的点形成的形状。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述点符号确定步骤包括：

将所述直连接线旋转90°；以及

获得经旋转的直连接线的向量与使所述起点和目标点相互连接的目标向量的内积，

其中所述目标点的值被确定为在经旋转的直连接线的所述向量与所述目标向量之间的角小于90°时具有正符号，而在所述角大于90°时具有负符号。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述层形状确定步骤包括：

第一距离参考比较步骤，确定所述距离平均值是否小于第一参考距离平均值；

方差参考比较步骤，确定所述距离方差是否小于参考方差，当在所述第一距离参考比较步骤中确定所述距离平均值大于所述第一参考距离平均值时，执行所述方差参考比较步骤；

点分布比较步骤，确定所述点分布是否大于第一点参考分布或小于第二点参考分布，当在所述方差参考比较步骤中确定所述距离方差大于所述参考方差时执行所述点分布比较步骤；

第二距离参考比较步骤，确定所述距离平均值是否大于第二参考距离平均值，当在所述点分布比较步骤中确定所述点分布大于所述第一点参考分布或小于所述第二点参考分布时，执行所述第二距离参考比较步骤；以及

确定步骤，当在所述第一距离参考比较步骤中确定所述距离平均值小于所述第一参考距离平均值时并且当在所述方差参考比较步骤中确定所述距离方差小于所述参考方差时，确定相应层具有“线”形状，当在所述第二距离参考比较步骤中确定所述距离平均值小于所述第二参考距离平均值时，确定相应层具有“弧”形状，并且当在所述点分布比较步骤中确定所述点分布是所述第一点参考分布与所述第二点参考分布之间的值时并且当在所述第二距离参考比较步骤中确定所述距离平均值大于所述第二参考距离平均值时，确定相应层具有“未知”形状。