[发明专利]一种场面监视方法、系统、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种场面监视方法，其特征在于，应用于包括云平台、多个第一场道监测系统、多个第二场道监测系统、多个边缘计算设备以及多个车辆监测系统的场面监视系统，所述场面监视方法包括：

所述车辆监测系统采集车辆侧感知数据，并将所述车辆侧感知数据发送至相应所述边缘计算设备；

所述第一场道监测系统采集第一场道侧感知数据，并将所述第一场道侧感知数据发送至相应所述边缘计算设备；其中，所述第一场道监测系统包括如下至少一种场道监测设备：X波段雷达视频一体机、毫米波雷达视频一体机、激光雷达、地埋车检器；

所述第二场道监测系统采集第二场道侧感知数据，并将所述第二场道侧感知数据发送至所述云平台；其中，所述第二场道监测系统包括如下至少一种场道监测设备：场面活动监视雷达系统、多点定位系统、广播式自动相关监视系统、视频增强场面监视系统；

所述边缘计算设备对所辖片区内所有所述车辆侧感知数据以及所述第一场道侧感知数据进行特征提取，得到多个特征矢量，并将处于不同坐标系中的多个对应于所述特征矢量的特征参数转换为标准坐标系中的多个测量参数；

所述边缘计算设备根据多个所述测量参数按照统一目标进行分组关联，并将各组所述测量参数中大于预设门限值的所述测量参数进行过滤，得到多组标准测量参数；

所述边缘计算设备利用神经网络融合算法将每一目标对应的所述标准测量参数进行合成，以对目标的未来趋势进行预测，生成各所述片区的融合数据，并基于所述融合数据生成各所述片区相应的局部高精地图动态数据，然后将所述局部高精地图动态数据发送至所述云平台；其中，所述融合数据包括各目标未来移动轨迹的场面实时动态信息；

所述云平台将所有所述边缘计算设备发送的所述局部高精地图动态数据以及所有所述第二场道侧感知数据进行融合，得到全场高精地图动态数据；

所述云平台基于所述全场高精地图动态数据生成调度控制信息，并将所述调度控制信息发送至所述边缘计算设备；其中，所述调度控制信息包括：行驶路径、行驶起止地点、转运任务、起止时间；

所述边缘计算设备结合所述局部高精地图动态数据以及所述调度控制信息，生成协同控制信息，并将所述协同控制信息发送至所辖片区内的所述车辆监测系统；其中，所述协同控制信息包括：行驶行为、行驶速度范围、车道编号；

所述车辆监测系统基于所述协同控制信息以及所述车辆侧感知数据生成车辆行驶控制指令；其中，所述车辆行驶控制指令用于控制车辆执行相应行驶动作。

2.如权利要求1所述的场面监视方法，其特征在于，所述边缘计算设备根据多个所述测量参数按照统一目标进行分组关联的步骤之前，还包括：

所述边缘计算设备基于预设频率将多个所述测量参数进行划分，得到多个处于同一采集时间段的目标测量参数；

所述边缘计算设备将各所述目标测量参数进行卡尔曼滤波处理。

3.如权利要求1或2所述的场面监视方法，其特征在于，所述第一场道监测系统采集第一场道侧感知数据的步骤之前，还包括：

所述云平台实时获取场面环境状态信息，并基于所述场面环境状态信息确定目标场道监测设备，然后向所述第一场道监测系统发送携带有所述目标场道监测设备的设备标识的场道监测指令；

所述第一场道监测系统采集第一场道侧感知数据的步骤，包括：

所述第一场道监测系统根据所述场道监测指令，控制所有场道监测设备中的所述目标场道监测设备采集所述第一场道侧感知数据。