[发明专利]用于清空碎片收集机器人的传送站

说明书

描述了传送站、机器人模块、清扫器模块以及使用传送站自主清空碎片的方法。在一示例中，传送站包括具有输入端和输出端的壳体。传送站包括传送带，其具有靠近输入端的接收区域和通向分配区域的倾斜传输区域。传送带具有从传送带的表面向外延伸的多个翅片。多个翅片使得在接收区域收集的碎片能够朝向分配区域移动。分配区域配置成将碎片推入壳体的下落漏斗，并且下落漏斗将碎片引导到接收器中。传送站包括传送站的输送机控制器，其配置有用于检测清扫器模块的存在的传感器。清扫器模块包括容器，该容器容纳当清扫器模块连接到机器人模块时收集的碎片。碎片配置成从所述清扫器模块直接倾倒到传送带的所述接收区域上。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年10月3日提交且题为“自主模块化清扫器机器人和停靠系统”的美国临时专利申请号63/087179的优先权，该申请通过引用结合于此。

本申请涉及2019年1月14日提交且题为“自主模块化机器人”的美国专利申请号16/247482，其是2016年5月11日提交且题为“自主模块化机器人”的美国专利申请号15/152100(2019年1月15日公布的美国专利号10180685)的继续，其中，美国专利申请号15/152100是2015年11月10日提交且题为“模块化机器人”的美国专利申请号14/937633的部分继续，并根据35U.S.C.§119(e)要求2015年5月12日提交的美国临时专利申请号62/160059以及2015年8月4日提交的美国临时专利申请号62/200814的优先权利益，它们的公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明总体涉及便于清空用于从表面清扫或收集碎片的自主机器人的系统，更具体地，涉及用于将碎片移动到碎片收集接收器中的传送站。

背景技术

自主机器人因其能够自动执行各种任务而越来越普遍，这些任务通常由人类手动执行，或者通过人类直接控制机器人来执行。自主机器人的简单示例是机器人地板清洁器，比如机器人吸尘器或机器人拖把。这些机器人通常是可编程的，允许用户为机器人配置操作时间、操作频率和各种其他设置。一旦被编程，机器人就可以执行任务、移动和与周围环境交互，而不需要进一步人工输入。虽然这种机器人变得越来越普遍，但机器人通常设计成只执行单个功能，比如清洁表面。结果，执行各种任务可能由于需要为用户希望完成的每个任务获得专用的自主机器人而变得困难和/或极其昂贵。此外，大多数机器人没有设计成一旦完成其任务就自动维修，这需要在使用的各个阶段进行人工交互。

正是在这种背景下，出现了本公开的实施例。

发明内容

提供了操作用于清空机器人模块的清扫器模块的传送站的方法、系统和计算机系统。当机器人模块与清扫器模块接合时，清扫器模块用于清扫表面，并收集在标识用于清洁的指定区域拾取的垃圾和碎片。清扫器模块在其内具有最终会变满的容器区域。当这发生时，机器人模块自主移动到清扫器模块可被清空且碎片被移除到适当的接收器例如垃圾桶、垃圾箱或容器中的位置。在一实施例中，提供了包括传送带的传送站。传送带的一端设计成与清扫器模块对接，而另一端设计成与垃圾接收器对接。

在一实施例中，传送站还包括防尘盖，其设计成减少当清扫器模块被清空时产生的灰尘碎片。在一配置中，机器人模块包括清扫器输送机，其设计成帮助清扫器模块移除在清扫器模块内的接收器中收集的碎片。因此，随着清扫器输送机转动，当清扫器模块在停靠站与传送站对接时，清扫器模块内的碎片被引导到传送站的传送带上。举例来说，停靠站配置用于引导机器人模块与传送站对接。

一旦机器人模块已经在停靠站上移动，机器人模块就在防尘盖附近与传送站对接。以这种方式，机器人模块可以自主地朝向停靠站移动，并且与停靠站对接，用于将碎片倾倒到传送站。因此，传送站将从清扫器模块移除的碎片传送到碎片可被倾倒到垃圾桶或接收器比如垃圾箱中的位置。在一实施例中，传送站具有壳体，其设计成容纳传送带并帮助将碎片移动到可以从传送带上卸下并落入垃圾桶的位置。