[发明专利]通过多传感器融合来确定车辆位置的方法

权利要求书

1.一种确定车辆位置的方法，包括：

基于由车辆承载的相机来接收相机图像序列；

基于所述相机图像序列来确定相机姿态；

基于由所述车辆承载的全球定位系统接收机来确定全球定位系统位置；

基于由所述车辆承载的惯性测量单元来确定惯性移动信号；

从所述车辆的车轮接收车轮编码器信号；以及

基于在时间上同步的所述相机姿态、所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号中的至少两者来确定所述车辆位置和车辆速度中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号中的至少一者来校正所述相机姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者进行滤波。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括对所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者进行扩展的卡尔曼滤波。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括将所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者转换成所述全球定位系统位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括将一组全球定位系统地心地固坐标转换成一组东北天坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括将一组全球定位系统地心地固坐标转换成一组北东地坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于所述相机姿态、所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号的融合来初始化所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括基于车轮编码器外部参数来校正所述相机姿态。

10.一种确定车辆位置的方法，包括：

基于由车辆承载的相机来接收相机图像序列；

基于所述相机图像序列来确定相机姿态；

基于由所述车辆承载的全球定位系统接收机来确定全球定位系统位置；

基于由所述车辆承载的惯性测量单元来确定惯性移动信号；

从所述车辆的车轮接收车轮编码器信号；以及

基于所述相机姿态、所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号的融合来初始化所述车辆位置和车辆速度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括基于所述全球定位系统位置、所述惯性移动信号和所述车轮编码器信号中的至少一者来校正所述相机姿态。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括对所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者进行滤波。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括对所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者进行扩展的卡尔曼滤波。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括将所述车辆位置和所述车辆速度中的至少一者转换为所述全球定位系统位置。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括将一组全球定位系统地心地固坐标转换成一组东北天坐标。

16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括将一组全球定位系统地心地固坐标转换成一组北东地坐标。

17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括基于车轮编码器外部参数来校正所述相机姿态。