[发明专利]一种用于建筑施工的SCARA智能化机械臂控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于建筑施工的SCARA智能化机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：

输入机械臂需要执行的目标任务；

根据所述目标任务规划三组与所要执行任务对应的动作方案；

对每组动作方案进行试操作，通过试操作确定每组动作方案的运行指标是否符合要求；

在符合要求的动作方案中，按照执行规则进行目标任务操作；

所述执行规则包括：

如果最终确定符合任务执行的运行要求的动作方案为两个时，按照机械臂运行操作指标由低到高的原则对多个动作方案进行排序；按照所述多个动作方案的排序，执行第一个动作方案，当第一个动作方案所执行的任务量达到第一标准任务量时，切换下第二个动作方案进行任务执行，当第二个动作方案执行任务达到第二标准任务量时，控制机械臂休息45min后，利用第一个动作方案执行任务直至完成剩余所有任务量；其中，所述第一标准任务量和第二标准任务量时如下：

C₁=45%C_总，C₂=40%C_总

其中，C₁表示第一标准任务量；C₂表示第二标准任务量；C_总表示总任务量；

如果最终确定符合任务执行的运行要求的动作方案为三个时，按照机械臂运行操作指标由低到高的原则对多个动作方案进行排序；按照所述多个动作方案的排序，执行第一个动作方案，当第一个动作方案所执行的任务量达到第三标准任务量时，切换下第二个动作方案进行任务执行，当第二个动作方案执行任务达到第四标准任务量时，控制机械臂休息30min后，利用第三个动作方案执行任务直至完成剩余所有任务量；其中，所述第三标准任务量和第四标准任务量时如下：

C₃=40%C_总，C₄=35%C_总

其中，C₃表示第三标准任务量；C₄表示第四标准任务量；

如果最终确定符合任务执行的运行要求的动作方案为一个时，执行动作方案，当所述动作方案所执行的任务量达到第五标准任务量时，控制机械臂休息30min后再运行，当所述动作方案执行任务达到第六标准任务量时，控制机械臂休息40min后，利用所述动作方案执行任务直至完成剩余所有任务量；其中，所述第五标准任务量和第六标准任务量时如下：

C₅=35%C_总，C₆=45%C_总

其中，C₅表示第五标准任务量；C₆表示第六标准任务量。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述目标任务规划三组与所要执行任务对应的动作方案，包括：

提取所述机械臂需要执行的目标任务；

根据所述目标任务涉及的执行路线，对机械臂的执行路径进行规划，获得三组执行路径；

根据所述目标任务涉及的被搬运物体的位置和三组执行路径，分别对与三组执行路径对应的机械臂的执行动作进行分阶段动作规划；获得每个动作阶段对应的机械臂执行动作；

将每个动作阶段对应的机械臂执行动作进行合并，获得三组机械臂执行动作；

将每组机械臂执行动作与每组执行路径进行对应匹配，获得三组与所要执行任务对应的动作方案。