[发明专利]一种可用于多种机器人应用的拖拽示教功能装置

说明书

一种属于机器人应用技术领域的可用于多种机器人应用的拖拽示教功能装置，包括通用连接板、快换母座、快换公座、速率指示刻度板、电位器、航插插头、按钮A、按钮B、按钮C、按钮D、感知手柄、航插座、集成电路板、安装集成座、调速旋钮、快换旋钮、六角螺柱、紧固螺母。本发明通过通用连接板安装于机器人末端，根据感知手柄感知到的人手运动信息，通过数据收集模块和机器人运动核心算法处理感知手柄的运动信息，通过Ethernet网口通讯，从而实现多功能装置牵引机器人位移和姿态的运动。多功能装置上的多按钮设计可以在牵引机器人运动过程记录点位和运动插补形式，完成机器人示教工作；调速旋钮通过电位器输出电压电流值通过算法解算调节机器人运动快慢，实现机器人在复杂场景下的应用。

技术领域

本发明涉及一种机器人应用技术领域，特别是可用于多种机器人应用的拖拽示教功能装置。

背景技术

近些年随着应用机器人的普及，机器人应用范围越来越广，应用的场景越来越复杂，对机器人应用工程师提出了更高的要求，甚至有的要求难以企及，比如说形状不规则，外形复杂的异形面、来料一致性的产品、复杂多变的异形件等等，机器人应用工程师需要示教成千甚至更多的点位来实现机器人应用，在这个过程中，由于异形件的原因，相互点位间的位置和姿态差异大，工程师需要不断的通过示教器按键单向调整机器人姿态以适应工件，工作量极大，效率较低。

目前工程师在机器人应用方面有离线编程、在线编程、视觉等辅助手段，可以应对产品复杂异形等编程难问题，但应用过程中由于加工误差、工装、设备定位等多种误差存在，误差累计使得理论的轨迹与现场实际存在较大误差，导致适用性差，尤其是一些对机器人应用精度要求较高的场景更受局限。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供可用于多种机器人应用的拖拽示教功能装置，通过感知手柄、电位器、多功能安装座、集成电路板等部件，完成对机器人拖拽运动和点位、插补方式的记录。该方案具备运动精度高、灵敏度高和通用性强的特点。

本发明是通过以下技术来实现的，本发明包括通用连接板、快换母座、快换公座、速率指示刻度板、电位器、航插插头、按钮A、按钮B、按钮C、按钮D、感知手柄、航插座、集成电路板、安装集成座、调速旋钮、快换旋钮、六角螺柱、紧固螺母；通用连接板为一通用型法兰，侧面四周用于与快换母座固定连接，其正面与机器人固定连接，反面与工装等连接；快换公座固定在速率指示刻度板下端，其上固定有快换旋钮，用于实现快换公座与快换母座的快速拆装应用；电位器的内圈与速率指示刻度板固定连接，稳固电位器，中圈与调速旋钮连接，实现调速旋钮的调节机器人运动速率的功能，外圈底座与安装集成座固定连接，稳固连接安装集成座；航插插头通过航插座固定连接在安装集成座上，可快速实现插拔，实现装置与外部设备数据通讯；按钮A、按钮B、按钮C、按钮D固定安装在安装集成座的四周，可以快捷的实现机器人的插补运动和意向数据交互；感知手柄安装在安装集成座的末端，可人工通过其调节机器人运动；集成电路板通过六角螺柱和紧固螺母固定安装在电位器的上端，实现内部数据收集、转换与通讯交互。

进一步地，在本发明中，通用连接板通用型法兰盘，其上表面通过多孔位加工可以实现与KUKA、FANUC、KEBA等多品牌机器人连接，下表面通过标准孔位定位，可以实现与不同形式的工具、产品工装固定连接，四周与快换母座连接，合理布局，功能实现最大化。

更进一步地，在本发明中，快换母座安装在通用连接板四周，拖拽示教多功能装置通过快换公座和快换旋钮可实现在机器人多姿态下的复杂应用场景中的快速松开与固定连接，使用方便且应对复杂场景通用性强。

更进一步地，在本发明中，安装集成座上固定安装有按钮A、按钮B、按钮C、按钮D和感知手柄，其中按钮A、按钮B、按钮C、按钮D等按钮可以根据操作者意向记录机器人轨迹和插补方式，并实现与机器人的数据交互，感知手柄内配置一六维感知平台，数据处理后可以调节机器人六自由度的运动，最终实现机器人的拖拽和快速编程。