[发明专利]一种输液用智能护理机器人

说明书

本发明公开了一种输液用智能护理机器人，包括：穿刺装置，用于夹取穿刺针，然后将穿刺针刺入固定在定位装置上的手背上完成穿刺；定位装置，用于对手臂进行定位、固定；输液器供应装置，用于供应输液器，从而便于软爪抓取瓶针处以将瓶针插入输液瓶内、同时便于穿刺夹爪夹取穿刺针管处以进行静脉穿刺；输液瓶供应装置，用于供应装有药剂的输液瓶，从而便于输液器的瓶针进行穿刺；穿刺装置的软爪将输液瓶夹取，然后固定在输液瓶供应装置的瓶夹机构上，软爪再夹取输液器的瓶针处，然后将瓶针穿刺进入输液瓶内，输液瓶内的药液沿着输液器流动直到流出穿刺针；穿刺装置再通过穿刺夹爪夹取穿刺针处，然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。

技术领域

本发明涉及智能医疗设备，特别是涉及一种输液用智能护理机器人。

背景技术

在输液的护理操作过程中，静脉穿刺是必须的，一般操作过程如下：首先将瓶针260插入输液瓶内，从而引出药液，直到药液从穿刺针处流出；然后在穿刺部位（一般是手背）后系上压脉带，使得静脉凸起；寻找适合穿刺的静脉，进行穿刺，并检查穿刺是否成功，如果穿刺成功则固定穿刺针周围，完成穿刺。整个操作过程是一个非常流程化、规范化的过程，也就是说可以通过机器替代。

目前已经有能够进行静脉抽血的机械器，如目前已经正式使用的复旦大学附属中山医院的智能采血机器人，经过国内外相关的研究已经证实，目前的技术能够确保静脉穿刺的准确率高达90%以上，对于一些血管细小、脂肪层厚的患者来说，通过这种智能采血机器人进行穿刺的成功率要高于经验丰富的护理人员。

目前还没有针对静脉输液的穿刺设备，显然输液的静脉穿刺与抽血的静脉穿刺实际上是一样的，这就为静脉输液的智能化穿刺提供了技术基础。而随着人们生活质量的逐渐提高以及医护人员的短缺，采用机器替代部分机械性的人工操作已经势在必行，在国内外对于新型医疗机构的设想中，无人医院已经是重点开发的对象。而输液中静脉穿刺是一项十分简单而且重复率极高的工作，在实际的护理中，输液工作占住院护理的50%以上，而静脉穿刺至少占输液工作的20%及以上。因此申请人设计了一种输液用智能护理机器人，其能够实现输液过程中的静脉穿刺，从而可以大大降低医护人员的劳动强度，同时可以实现全天候值班，为未来的无人医院开发提供技术储备。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种输液用智能护理机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种输液用智能护理机器人，包括：

穿刺装置，用于夹取穿刺针，然后将穿刺针刺入固定在定位装置上的手背上完成穿刺；

定位装置，用于对手臂进行定位、固定，从而便于后续穿刺装置进行穿刺；

输液器供应装置，用于供应输液器，从而便于软爪抓取瓶针处以将瓶针插入输液瓶内、同时便于穿刺夹爪夹取穿刺针管处以进行静脉穿刺；

输液瓶供应装置，用于供应装有药剂的输液瓶，从而便于输液器的瓶针进行穿刺；

穿刺装置的软爪将输液瓶夹取，然后固定在输液瓶供应装置的瓶夹机构上，软爪再夹取输液器的瓶针处，然后将瓶针穿刺进入输液瓶内，输液瓶内的药液沿着输液器流动直到流出穿刺针；穿刺装置再通过穿刺夹爪夹取穿刺针处，然后将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过穿刺装置抓取输液瓶供应装置送来的输液瓶，并放置在瓶架机构上卡紧，然后通过软爪抓取输液器供应装置送来的输液器瓶针，通过软爪将瓶针插入输液瓶内，然后利用穿刺装置将穿刺针刺入静脉血管内完成穿刺，全程智能化，可以有效替代医护人员的操作，为将来的无人医院储备技术。

2、本发明的穿刺装置通过穿刺模块对穿刺针进行夹紧，同时利用工业相机实现机器视觉以指导机械臂运行以进行穿刺，另外利用红外相机扫描预定穿刺区间从而确认穿刺点，从而可以大大提高穿刺的准确率。这种机器操作的方式，不仅可以大大降低医护人员的劳动强度，而且还能有效避免医护人员与部分传染病患者直接接触，可以有效保护医护人员。