[发明专利]一种仿生机器人的夹爪

权利要求书

1.一种仿生机器人的夹爪，其特征在于，包括：

夹爪基座（10），供夹爪安装到相应的仿生机器人上；

第一爪体（21），设有至少两个，第一爪体（21）的根部铰接在夹爪基座（10）上，用于在收拢时实现抓取功能；

第二爪体（22），沿第一爪体（21）的延伸方向导向装配在第一爪体（21）上；

伸缩驱动装置（31），固定在夹爪基座（10）上，其输出端与第一爪体（21）之间设有驱动连杆（27），驱动连杆（27）的两端分别与伸缩驱动装置（31）的输出端和所述第一爪体（21）铰接，用于在伸缩时实现第一爪体（21）的收拢和张开；

联动杆（25），两端分别与第二爪体（22）和夹爪基座（10）铰接，用于在第一爪体（21）摆动时驱动第二爪体（22）伸缩。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第一爪体（21）内设有导向孔，所述第二爪体（22）导向插装在所述导向孔内；

导向孔的孔壁上设有避让槽（23），供第一爪体（21）或联动杆（25）上的铰接耳（15）板通过，使第一爪体（21）在伸缩动作时与联动杆（25）保持连接。

3.根据权利要求1或2所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第二爪体（22）的末端设有支撑板（26），用于增大第二爪体（22）的支撑面积。

4.根据权利要求1或2所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述伸缩驱动装置（31）采用丝杠螺母机构驱动。

5.根据权利要求4所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述伸缩驱动装置（31）包括贯通轴直线步进电机（32），贯通轴直线步进电机（32）包括丝杆（33）和电机（34），丝杆（33）固定在夹爪基座（10）上，电机（34）固定在相应的电机底座（35）上，电机底座（35）仅沿丝杆（33）轴向活动，电机底座（35）形成伸缩驱动装置（31）的输出端。

6.根据权利要求5所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，夹爪基座（10）的中心部位设有避让孔（16），所述电机底座（35）位于所述避让孔（16）内。

7.根据权利要求5所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述夹爪基座（10）包括第一座体（11）和第二座体（12）；所述第一爪体（21）铰接在第二座体（12）上；所述第一座体（11）设置在第二座体（12）背向第一爪体（21）的一侧，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；所述第一座体（11）可拆固定在第二座体（12）上；

所述丝杆（33）靠近第一座体（11）的一端与第一座体（11）固定连接。

8.根据权利要求7所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述夹爪基座（10）还包括第三座体（13），第三座体（13）设置在第二座体（12）远离第一座体（11）的一侧，与第二座体（12）固定连接，用于遮挡所述伸缩驱动装置（31）；第三座体（13）上设有爪体避让槽（17），供第一爪体（21）伸出；所述丝杆（33）远离第一座体（11）的一端与第三座体（13）固定连接。

9.根据权利要求7所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第一座体（11）与第二座体（12）间隔布置，两者之间设有支撑柱（14）。

10.根据权利要求1或2所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第一爪体（21）的根部设有两处铰接结构（28），靠近夹爪收拢中心的一处铰接结构（28）与驱动连杆（27）铰接，远离夹爪收拢中心的一处铰接结构（28）与夹爪基座（10）铰接。