[发明专利]一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法

说明书

本发明属于电力消防领域，提供了一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法。其中，该系统包括远程遥控模块，用于接收现场运维人员操作指令，之后下发导航任务至导航控制模块；及导航控制模块，用于基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；及机器人控制模块，用于接收所述导航控制模块下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停。

技术领域

本发明属于电力消防技术领域，尤其涉及一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

阀厅是整个换流站的核心区域，其内部安装的换流阀和外部安装的换流变压器是实现交直流电能转换的核心装备。根据安装要求，换流变压器本体需要被布置在阀厅外，网侧套管在阀厅外与交流系统连接，阀侧套管需要穿过阀厅的防火墙后与阀厅内的换流阀组连接。为便于换流变压器安装就位，需要在阀厅防火墙上预留阀侧套管安装孔洞，换流变压器安装就位后再对孔洞进行封堵。然而，当换流变压器发生火灾后，其内部油液会剧烈燃烧，上述封堵位置极易被烧穿，一旦火灾蔓延至阀厅内部，势必会造成更大的损失。因此，如何对阀厅封堵进行有效的降温，遏制阀厅火灾蔓延就成了一个亟待解决的问题。

考虑到变压器火灾危险性大且现有阀厅内均未安装消防装置，为保证人员安全，目前通常采用人工遥控消防机器人拖拽水带进入阀厅内部对封堵进行喷淋降温。发明人发现，由于火灾发生势必会产生火焰烟尘等，导致现有人工遥控喷淋降温操作存在准确度和可靠性难以保证的问题，影响封堵喷淋降温效果。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法，其能够使消防机器人自主进入阀厅内部并在指定点位精确停靠，以实现对封堵位置的自动喷淋降温作业，有效避免阀厅火灾的蔓延。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供一种阀厅消防机器人激光导航系统，其包括：

远程遥控模块，用于接收现场运维人员操作指令，之后下发导航任务至导航控制模块；

导航控制模块，用于基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；及

机器人控制模块，用于接收所述导航控制模块下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停。

本发明的第二个方面提供一种阀厅消防机器人激光导航方法，其包括：

接收并启动导航任务；

基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；

下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

创新性地提出了一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法，其利用导航控制模块基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；最后由机器人控制模块接收所述导航控制模块下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停，使消防机器人自主进入阀厅内部并在指定点位精确停靠，实现了对封堵位置的自动喷淋降温作业，有效避免了阀厅火灾的蔓延。