[发明专利]一种螺旋盘绕式多段柔性机器人

权利要求书

1.一种螺旋盘绕式多段柔性机器人，其特征在于，包括驱动底盘（100）、旋转平台（200）、搭载外壳（300）、散热盖（400）和柔性机械臂（500）；

所述驱动底盘（100）位于机器人底部，以三点支撑的方式支撑整个机器人，且与其上所述旋转平台（200）连接，能够驱动旋转平台（200）旋转；

所述旋转平台（200）位于所述驱动底盘（100）与所述搭载外壳（300）之间，用于将驱动底盘（100）的旋转传递至搭载外壳（300）；

所述搭载外壳（300）位于机器人上部，随所述旋转平台（200）转动，能够使所述柔性机械臂（500）在其周围盘绕，用于搭载柔性机械臂（500）；

所述柔性机械臂（500）在所述搭载外壳（300）外周盘绕收置，使用时能够脱离搭载外壳（300）展开伸出；

所述散热盖（400）为一个有孔的圆形薄盘，能够装配于所述搭载外壳（300）顶端，用于对搭载外壳（300）内部分进行保护和散热；

随着所述搭载外壳（300）的转动，所述柔性机械臂（500）做反方向的弯曲运动，即可实现柔性机械臂（500）在搭载外壳（300）上的盘绕收回和展开伸出，能够调节机器人长度；

所述驱动底盘（100）包括支撑组件（110）、底部支撑板（120）、电动转台（130）和连接板（140），所述支撑组件（110）包括支撑环套（111）和支撑曲板（112）；所述连接板（140）固连在所述电动转台（130）上，能够向所述旋转平台（200）传递旋转运动；所述底部支撑板（120）固连在电动转台（130）下方，能够分散电动转台（130）所承受载荷；三组所述支撑组件（110）圆周包裹底部支撑板（120）并与之固连，能够将底部支撑板（120）撑离地面并承载机器人重量；

所述支撑环套（111）为一个完整圆周环套的三分之一，即三个支撑环套（111）首尾相接能够形成紧密的圆周；

所述支撑环套（111）具有弧槽口（1111），所述弧槽口（1111）的内壁与所述支撑曲板（112）的外周面相适配，能够夹紧支撑曲板（112）；

所述旋转平台（200）包括旋转盘（210）和连接环套（220），所述旋转盘（210）为一个圆形薄盘，具有三个圆周均匀分布的传动定位块（211），所述传动定位块（211）的外弧面与所述连接环套（220）的内弧面相适配，连接环套（220）能够套装在旋转盘（210）上；

所述传动定位块（211）具有传动定位槽（2111）；

所述连接环套（220）具有三个传动定位齿（221），在其内弧面呈圆周均匀分布，所述传动定位齿（221）的外表面与所述传动定位槽（2111）的内表面相适配，能够对连接环套（220）在所述旋转盘（210）上的套装进行定位，且能够将旋转盘（210）的转动传递给连接环套（220）；

所述连接环套（220）具有六个弧槽卡孔（222），沿圆周均匀分布；

所述搭载外壳（300）为一个螺旋滚筒，具有螺旋凹槽（310），所述螺旋凹槽（310）呈螺旋线状分布于搭载外壳（300）外周，沿径向向内凹陷；所述螺旋凹槽（310）的表面与所述柔性机械臂（500）的外包络相适配，能够对盘绕状态下的柔性机械臂（500）提供搭载支撑，且能够对柔性机械臂（500）的盘绕收回和展开伸出进行引导。