[发明专利]一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法

权利要求书

1.一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，可以同时处理两套异构陀螺，即A套陀螺和B套陀螺，步骤包括：

(1)陀螺单机硬件测量故障判断

陀螺加电满足给定时间阈值后，四个通道分别进行硬件测量故障判断，如采集的陀螺单机级硬件测量信息持续时间超出给定时间阈值，则该通道陀螺故障，需自主关闭该通道陀螺，进入步骤(2)；

(2)陀螺加电故障及自主关闭处理

当A套陀螺3个加电且无顶替则先顶替未加电陀螺，然后判断当班陀螺和B套陀螺的工作状态，如果A套陀螺当班且B套陀螺4个加电且平衡方程未报警且B套陀螺无顶替，则切换至B套陀螺当班；

当A套陀螺3个加电且顶替陀螺不是未加电陀螺，或者A套陀螺加电数＜3个，这两个条件中任意一个时，进入步骤(4)；

(3)陀螺单机软件级数据信息判断及系统级等效检测

当A套陀螺为4头上电且无顶替且陀螺加电满足给定时间阈值时，进行如下判断：

当A套陀螺各通道输出数据常零持续时间超过阈值时，诊断为常零故障，设置A套陀螺常零故障报警和A套陀螺数据异常报警，进入步骤(4)；

若A套陀螺输出数据的平衡方程残差超出阈值持续一定时间，则设置A套陀螺平衡方程故障报警和A套陀螺数据异常报警，并通过两套陀螺的测量比对算法，定位故障陀螺，星上自主置顶替标志；

(4)陀螺故障切换处理

如果A套陀螺当班，则进行如下处理：

如果B套陀螺加电数≥3：当B套陀螺未发生平衡方程故障报警或B套陀螺顶替未加电陀螺时，星上自主设置B套陀螺当班；否则星上自主执行无陀螺处理；

如果B套陀螺加电数3：如果如果B套陀螺健康数≥3且距离上次加电时间超过阈值，则设置B套陀螺当班，开启B套陀螺，等待B套陀螺加电稳定；否则星上自主执行无陀螺处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，步骤(1)中，陀螺单机硬件测量故障判断包括：二浮陀螺温度模拟量判断、马达电流判断，半球陀螺起振判断、谐振频率判断和幅度值判断。

3.根据权利要求1所述的一种基于多源信息的异构陀螺故障定位及处理方法，其特征在于，陀螺单机硬件测量故障判断方法为：

若二浮陀螺i上电30s，其中i为陀螺编号，取值x,y,z,s

若二浮陀螺i马达电流LimGAI，则：

cntWGAIi＝cntWGAIi+1，其中cntWGAIi为二浮陀螺i马达电流超限计数，初值为0，

否则

cntWGAIi＝0

若cntWGAIiLimCntWGAI，LimCntWGAI为陀螺马达电流超限次数门限，则：

二浮陀螺i马达电流报警标志WGAIi＝1，

cntWGAIi＝0

若二浮陀螺i内部油温LimGAT，则：

cntWGATi＝cntWGATi+1，cntWGATi为二浮陀螺i油温超限计数，

否则：

cntWGATi＝0

若cntWGATiLimCntWGAT，LimCntWGAT为陀螺油温超限次数门限，则：

二浮陀螺i油温报警标志WGATi＝1，

cntWGATi＝0

其中：LimGAI为二浮陀螺马达电流正常值范围限；

LimGAT为二浮陀螺内部油温正常值范围限；

若半球陀螺j上电60s，其中j为陀螺编号，取值1,2,3,4

若半球陀螺j起振标志＝0，则：

cntWHRGVj＝cntWHRGVj+1，cntWHRGVj表示为半球陀螺j未起振计数，初值为0，

否则：

cntWHRGVj＝0

若cntWHRGVjLimCntWHRGV，则：

半球陀螺j未起振报警标志WHRGVj＝1，

cntWHRGVj＝0

若半球陀螺j工作频率LLimHRGF或半球陀螺j工作频率HLimHRGF，则：

cntWHRGFj＝cntWHRGFj+1

否则：

cntWHRGFj＝0

若cntWHRGFjLimCntWHRGF，则：

WHRGFj＝1

cntWHRGFj＝0

若半球陀螺j振动幅值LLimHRGA或半球陀螺j振动幅值HLimHRGA，则：

cntWHRGAj＝cntWHRGAj+1

否则：

cntWHRGAj＝0

若cntWHRGAjLimCntWHRGA，则：

WHRGAj＝1

cntWHRGAj＝0；

其中，LLimHRGF为半球陀螺工作频率下限，HLimHRGF为工作频率上限；

LLimHRGA为半球陀螺振动幅值下限，HLimHRGA为振动幅值上限；

LimCntWHRGV为半球陀螺未起振累计次数限；

LimCntWHRGF为半球陀螺频率超范围累计次数限，

LimCntWHRGA为半球陀螺幅值超范围累计次数限。