[发明专利]一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，应用于路径规划技术领域，可解决如何得到最优的变道路径的问题。该方法包括：获取车辆在当前车道上的当前位置的目标速度；根据所述目标速度，确定所述车辆从所述当前位置行驶到目标车道上的目标位置的曲率约束和曲率变化率约束；根据所述曲率约束和所述曲率变化率约束，确定所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的目标路径。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，电动汽车的自动驾驶逐渐普及，不过目前的变道路径规划难以符合用户手动驾驶的习惯，会给用户带来不好的体验；因此，如何得到更加贴合用户手动驾驶风格的变道路径成为了目前亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，能够生成更加贴合人工手动驾驶风格的变道路径，改善用户体验。

本申请实施例公开一种路径规划方法，该方法包括：获取车辆在当前车道上的当前位置的目标速度；根据所述目标速度，确定所述车辆从所述当前位置行驶到目标车道上的目标位置的曲率约束和曲率变化率约束；根据所述曲率约束和所述曲率变化率约束，确定所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的目标路径。

在一个实施例中，所述获取车辆在当前车道上的当前位置的目标速度之前，所述方法还包括：

确定所述当前位置在车道分隔线上的投影点，所述车道分隔线为所述当前车道与所述目标车道之间的分隔线；

以所述投影点为原点，以所述车道分隔线在所述投影点的切线方向为第一方向，以所述切线方向的垂直方向为第二方向，建立行驶坐标系；

获取所述车辆在所述当前位置的所述目标速度，所述目标速度包括：在所述第一方向的第一子速度，以及在所述第二方向的第二子速度。

在一个实施例中，所述根据所述曲率约束和所述曲率变化率约束，确定所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的目标路径，包括：

根据所述曲率约束和所述曲率变化率约束获取多个时刻的多个位置，并根据所述多个位置，确定所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的所述目标路径；

以及，所述根据所述曲率约束和所述曲率变化率约束获取多个时刻的多个位置，包括：

获取所述车辆在目标时刻，在所述第一方向上的第一子坐标，所述目标时刻为所述车辆从所述当前位置行驶至所述目标位置的多个时刻中的任一时刻；

将所述车辆在所述第一方向上的第一子坐标、所述曲率约束和所述曲率变化率约束输入位置求解模型，得到所述车辆在所述第二方向上的第二子坐标，所述目标时刻为所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置之间的任一时刻；

根据所述第一子坐标和所述第二子坐标，确定所述车辆在所述目标时刻的第一位置；

其中，所述位置求解模型用于在满足所述曲率约束和所述曲率变化率约束的情况下，使得所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置的时间最短。

在一个实施例中，所述根据所述目标速度，确定所述车辆从当前位置行驶到目标车道上的目标位置的曲率约束和曲率变化率约束，包括：

根据所述目标速度，确定所述车辆的方向盘转动信息，所述方向盘转动信息包括：方向盘转角和方向盘转速；

根据所述方向盘转动信息，得到所述曲率约束和所述曲率变化率约束。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，所述根据所述方向盘转动信息，得到所述曲率约束和所述曲率变化率约束，包括：

根据所述方向盘转角和车辆动力学模型，确定所述车辆的转弯半径；