[发明专利]编队无人机地面磁场自动检测系统及方法

说明书

本发明涉及编队无人机地面磁场自动检测系统及方法，包括地面控制站，用于设定扫描行进轨迹并显示扫描结果；差分GPS定位模块，包括基准站和差分GPS定位天线，基准站与地面控制站无线连接，差分GPS定位天线用于接收基准站传输的定位数据；地磁检测装置，用于感应空间中的磁场强度，并将测得的数值实时传输给地面控制站；运载平台，用于搭载地磁检测装置和差分GPS定位天线，并根据差分GPS定位信息和预设行进轨迹，在场地上进行地磁扫描。本发明基于编队无人机的差分GPS定位，将地磁检测装置安装到运输装置上，便于工作人员在地面控制站上就能直观地看到整个起降场地的地磁干扰情况，并能快速对该场地是否合适作为起降场地做出评估。

技术领域

本发明涉及地面磁场检测的技术领域，具体涉及编队无人机地面磁场自动检测系统及方法。

背景技术

目前，在编队无人机行业里面，每一次执行编队飞行项目前，都需要对其预设的起降场地进行地面磁场的检测，以确定这片起降场地是否存在大范围的磁场干扰。磁场干扰严重时，会使大量的编队无人机无法通过自身的磁罗盘校验，无法正常进行编队飞行。

而每一次编队无人机飞行表演，所需的起降场地面积都是数千平方米，甚至上万平方米。在这么大的面积内，用人力手持勘验装置，徒步进行地面磁场勘验是非常低效的。很可能会得出错误的勘验信息，进而导致在项目进行过程中，出现大批量的编队无人机因为地面磁场干扰，无法正常起飞的情况，影响编队飞行的表演质量。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本发明目的之一在于提供编队无人机地面磁场自动检测系统，该系统是基于编队无人机的差分GPS定位模式，将地磁检测装置安装到运输装置上，利用机械设备的行进检测取代人工勘测，减轻工作人员的劳动负担，并有更高的勘验准确性，确保编队飞行的表演质量。本发明目的之二在于提供编队无人机地面磁场自动检测方法，该方法便于工作人员在地面控制站上就能直观地看到整个起降场地的地磁干扰情况，并能快速对该场地是否合适作为起降场地做出评估。

本发明所述的编队无人机地面磁场自动检测系统，包括：

地面控制站，用于人机交互，设定扫描行进轨迹并显示扫描结果；

差分GPS定位模块，包括无线连接的基准站和差分GPS定位天线，所述基准站与所述地面控制站无线连接，所述差分GPS定位天线用于接收所述基准站传输的定位数据；

地磁检测装置，用于感应空间中的磁场强度，并将测得的数值实时传输给所述地面控制站；

运载平台，用于搭载所述地磁检测装置和所述差分GPS定位天线，并根据差分GPS定位信息和预设行进轨迹，在场地上进行地磁扫描；

所述运载平台与所述地面控制站无线通讯连接，使所述运载平台接收扫描轨迹指令，并将扫描结果反馈到所述地面控制站。

在其中一个实施例中，所述运载平台为四轮运载车，且所述运载平台上设有动力机构和电源，所述动力机构用于分别调整两侧车轮的转速，从而使所述运载平台沿直线前进和转向；所述电源用于为所述动力机构、所述地磁检测装置以及所述差分GPS 定位天线供电。

在其中一个实施例中，所述电源为锂电池并位于所述运载平台的上表面，所述地磁检测装置位于所述运载平台内，且所述地磁检测装置的探头延伸至所述运载平台的前侧；所述差分GPS定位天线位于所述运载平台的上表面。

编队无人机地面磁场自动检测方法，应用于上述编队无人机地面磁场自动检测系统中，并包括如下步骤：

S1、在预设起降场地旁架设所述基准站，并搭设所述地面控制站，将所述运载平台放置在待测的起降场地边缘；

S2、确认所述地磁检测装置连接到所述地面控制站，设定所述地磁检测装置的数据采集有效范围，在所述地面控制站上规划扫描行进轨迹和行进速度，并初始化所述地磁检测装置；