[发明专利]高精地图的生成方法、系统、电子装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种高精地图的生成方法、系统、电子装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取封路区域数据；将获取到的封路区域数据与地图原始数据进行匹配；根据匹配结果对地图原始数据进行切分；依据匹配结果来检测切分后每个区域内车道的封路状态；对检测结果为未封路的车道重新创建拓扑关系，当所有未封路车道的拓扑关系创建完成后生成高精地图。通过解析封路区域数据，针对每一个封闭区域，将封路区域的区域道路进行切分，然后检测切分后区域内部车道的封路状态，将未封路的车道重新创建拓扑关系，当所有未封路的车道重新刷新拓扑关系的工作后，生成针对封路道路更加精准的高精地图，可以更加有效的使用封闭车道，提高路径规划的效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及高精地图的生成方法、系统、电子装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

自动化水平运输是港口“绿色化”、“智能化”、“无人化”的关键组成部分之一，它对于自动驾驶单车的能力要求非常严格，也就是需要在各种天气、工况下完成7×24小时的港口作业。自动化水平运输可以解决当前物流行业面临的用工难、用工贵的难题，还可以进一步减少事故，提升安全指数。

在港口自动驾驶场景下，经常会遇到道路被集装箱占用的情况，以及堆场内的龙门吊车占用路口的情况。此时需要将被占用的道路封闭，让地图引擎在进行路径规划的过程中绕开封闭道路，以实现自动驾驶车辆运行过程中避开封闭道路的功能。

综上所述，现有技术的高精地图无法实现精准封路：比如某根车道线的中间部分封路两端还可以通行，如果将整个车道线都封闭，就无法充分使用道路未封闭部分。

发明内容

本申请实施例提供了一种高精地图的生成方法、系统、电子装置、计算机设备及存储介质，以至少解决相关技术中无法充分使用道路未封闭部分的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种高精地图的生成方法，包括以下步骤：

获取封路区域数据；

将获取到的封路区域数据与地图原始数据进行匹配；

根据匹配结果对地图原始数据进行切分；

依据匹配结果来检测切分后每个区域内车道的封路状态；

对检测结果为未封路的车道重新创建拓扑关系，当所有未封路车道的拓扑关系创建完成后生成高精地图。

在其中一些实施例中，所述高精地图的生成方法，还包括以下步骤：

将封路区域边界差分成点列表；

将每个点与封路区域内车道进行匹配，记录每个匹配到的车道的索引位置，记为匹配车道索引范围。

在其中一些实施例中，所述根据匹配结果对地图原始数据进行切分，具体包括以下步骤：

统计区域道路内的所有车道对应的匹配车道索引范围，根据其索引位置进行排序；

根据排序信息得到若干切分点；

依据切分点对该区域道路进行切分，得到多个连续的切分子区域。

在其中一些实施例中，所述依据匹配结果来检测切分后每个区域内车道的封路状态，具体包括以下步骤：

根据每个车道的匹配车道索引范围和封路区域数据的切分位置信息来判断切分子区域中每个车道的封路状态。

在其中一些实施例中，所述对检测结果为未封路的车道重新创建拓扑关系，当所有未封路车道的拓扑关系创建完成后生成高精地图，具体包括以下步骤：

获取区域道路内所有切分子区域的所有车道的封路状态信息；