[发明专利]遥操作机械手及其转台、遥操作设备

权利要求书

1.一种遥操作机械手的转台，其特征在于，包括：

转动盘，所述转动盘的两侧分别设有第一通孔和第二通孔；

大臂传动机构，包括大臂电机和大臂减速组件，所述大臂减速组件包括与所述大臂电机连接的大臂一级减速单元和与所述大臂一级减速单元连接的大臂二级减速单元；所述大臂一级减速单元包括大臂第一传动轮和大臂第二传动轮，所述大臂第一传动轮设于所述大臂电机的输出轴上，所述大臂第二传动轮与所述大臂第一传动轮传动连接；所述大臂二级减速单元包括大臂第三传动轮和大臂第四传动轮，所述大臂第三传动轮与所述大臂第二传动轮同轴设置，所述大臂第四传动轮与所述大臂第三传动轮传动连接；以及

小臂传动机构，包括小臂电机和小臂减速组件，所述小臂减速组件包括与所述小臂电机连接的小臂一级减速单元和与所述小臂一级减速单元连接的小臂二级减速单元，所述小臂一级减速单元包括小臂第一传动轮和小臂第二传动轮，所述小臂第一传动轮设于所述小臂电机的输出轴上，所述小臂第二传动轮与所述小臂第一传动轮传动连接；所述小臂二级减速单元包括小臂第三传动轮和小臂第四传动轮，所述小臂第三传动轮与所述小臂第二传动轮同轴设置，所述小臂第四传动轮与所述小臂第三传动轮传动连接；

所述大臂第二传动轮穿设于所述第一通孔，所述大臂第二传动轮的至少一部分位于所述第一通孔的上方，所述小臂第二传动轮穿设于所述第二通孔，所述小臂第二传动轮的至少一部分位于所述第二通孔的上方；

其中，所述大臂电机和所述小臂电机分别设置在所述转动盘的底面，所述大臂电机与所述小臂电机分别水平设置在所述转动盘的相对两侧，所述大臂电机的输出轴与所述小臂电机的输出轴的朝向相反，所述大臂减速组件与所述小臂减速组件设置在所述转动盘的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，

所述大臂第一传动轮和所述大臂第二传动轮为齿轮副；

所述小臂第一传动轮和所述小臂第二传动轮为齿轮副。

3.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，

所述大臂第三传动轮和所述大臂第四传动轮通过第一刚性绳进行传动；

所述小臂第三传动轮和所述小臂第四传动轮通过第二刚性绳进行传动。

4.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，

所述大臂第四传动轮和所述小臂第四传动轮相对设置在所述转动盘的上方，且位于所述大臂第二传动轮与所述小臂第二传动轮之间。

5.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，还包括：

第一安装架，设于所述转动盘的上方；

第二安装架，与所述第一安装架间隔设置；

其中，所述大臂第四传动轮设于所述第一安装架上，所述小臂第四传动轮设于所述第二安装架上。

6.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，还包括：

第一编码器，与所述大臂电机连接；和/或，

第二编码器，与所述大臂第四传动轮连接并位于其外侧。

7.根据权利要求6所述的转台，其特征在于，还包括：

第三编码器，与所述小臂电机连接；和/或，

第四编码器，与所述小臂第四传动轮连接并位于其外侧。

8.根据权利要求7所述的转台，其特征在于，还包括：

第一安装座，与所述转动盘相对固定，所述第二编码器的读头与所述第一安装座连接，所述第二编码器的码盘与所述大臂第四传动轮连接；和/或，

第二安装座，与所述第一安装座间隔设置，所述第四编码器的读头与所述第二安装座连接，所述第四编码器的码盘与所述小臂第四传动轮连接。

9.根据权利要求7所述的转台，其特征在于，

所述第一编码器为增量式编码器，所述第二编码器为绝对值编码器；和/或，

所述第三编码器为增量式编码器，所述第四编码器为绝对值编码器。

10.一种遥操作机械手，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的转台。