[发明专利]遥操作机械手及其手柄、遥操作设备

说明书

本发明公开一种遥操作机械手及其手柄、遥操作设备，该遥操作机械手的手柄包括手持部和连接部；手持部与连接部相连并呈夹角设置；连接部用于与遥操作机械手的末端关节连接；手持部于夹角的内角侧设有第一控制键。本发明手柄通过连接部与遥操作机械手的末端关节连接，操纵者可持握与连接部呈夹角设置的手持部以带动遥操作机械手进行动作；并且，可操作手持部于夹角的内角侧所设的第一控制键以控制遥操作机械手，方便操纵者手持使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种遥操作机械手及其手柄、遥操作设备。

背景技术

遥操作机器人作为机器人的一个重要分支，一直受到许多研究机构和研究人员的关注和重视。遥操作机器人主要指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成复杂操作的一种远距离操作机器人，其一般应用于航空、医疗、救援、工业等众多领域。

遥操作机器人包括主机械手和从机械手，操纵者通过手动操控主机械手，可使从机械手跟随主机械手的动作运动以进行任务操作，同时从机械手的工作状态可实时反馈至主机械手上以让操纵者感知，方便操纵者做出正确决策。

其中，主机械手包括有底座、转台、大臂、小臂和末端等，通常是操纵者操控主机械手的末端以使其做出动作。然而，目前主机械手末端的手柄结构构造各不相同，如申请号为CN202022003943.3公开的一种主从操作机械臂控制主手，具体参照图1，其手柄2呈块状；以及如申请号为CN201710828927.8公开的一种低重心多功能主手装置，具体参照图2，其手柄400呈环状，均不方便操纵者手持使用。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种遥操作机械手的手柄，旨在解决目前的遥操作机械手末端的手柄不方便操纵者手持使用的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种遥操作机械手的手柄，该遥操作机械手的手柄包括手持部和连接部；

手持部与连接部相连并呈夹角设置；

连接部用于与遥操作机械手的末端关节连接；

手持部于夹角的内角侧设有第一控制键。

其中，手持部于夹角的外角侧设有若干第二控制键。

其中，夹角为钝角。

其中，手柄整体呈手枪式外形，第一控制键呈扳机状。

其中，手柄还包括第一控制电路板；

第一控制电路板设置于手持部内靠近第一控制键的位置；

第一控制键与第一控制电路板电连接。

其中，手柄还包括第二控制电路板；

第二控制电路板设置于手持部内靠近第二控制键的位置；

第二控制键与第二控制电路板电连接。

其中，手持部内设有第一安装板和第二安装板；

第一控制电路板安装在第一安装板上；

第二控制电路板安装在第二安装板上。

其中，手持部和连接部构成手柄的外壳，外壳由可拆卸连接的两个半壳构成。

其中，连接部远离手持部的一端构造有装配板，装配板能够通过连接件连接末端关节。

其中，装配板构造有轴连接部和壳装配腔，壳装配腔环绕轴连接部设置，轴连接部能够与末端关节的转轴连接，壳装配腔能够供末端关节的壳体插入和转动。

其中，壳装配腔中设有止挡块，用以限制末端关节的壳体于壳装配腔中的转动角度。

其中，第一安装板和第二安装板上均设有第一过线口，

连接部远离手持部的一端设有第二过线口。