[发明专利]转台回转速度的控制方法及其控制系统、高空作业平台

说明书

本发明公开了一种转台回转速度的控制方法及其控制系统、高空作业平台，涉及高空作业平台技术领域。转台回转速度的控制方法包括：当臂架为展开状态时，若臂架的变幅角度α≥α₀，且臂架的长度L＜L₀，则转台的回转角速度ω＝ω₀‑k₁(α‑α₀)，其中，α₀为臂架的变幅角度的设定常量，L₀为臂架的长度的设定常量，k₁为臂架变幅控制角速度系数；若臂架的变幅角度α＜α₀，且臂架的长度L≥L₀，则转台的回转角速度ω＝ω₀‑k₂(L‑L₀)，其中，k₂为臂架伸长控制角速度系数；若臂架的变幅角度α≥α₀，且臂架的长度L≥L₀，则转台的回转角速度ω＝MIN{ω₀‑k₁(α‑α₀),ω₀‑k₂(L‑L₀)}。

技术领域

本发明涉及高空作业平台技术领域，尤其涉及一种转台回转速度的控制方法及其控制系统、高空作业平台。

背景技术

对于回转式高空作业平台，其转台和底盘之间一般通过回转支撑连接，由回转马达驱动，实现转台的回转。

回转角速度通常设定为两档，在整机收藏状态为高速，在臂架变幅角度和伸长长度达到某一设定值时，定义为展开状态，此时回转角速度切换为低速。位于高空作业平台上的操作人员在臂架达到展开状态后，在臂架的变幅角度较大或臂架伸长长度较长的位置时，操作人员容易产生眩晕感和受到回转制动的冲击；而在臂架变幅角度较小或臂架伸长长度较短的位置时，转台的回转效率低、操作人员的作业时间短。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种转台回转速度的控制方法及其控制系统，以实现在转台回转时，不同的工作位置获得不同的角速度。

本发明的另一个目的在于提供一种高空作业平台，能够提升高空作业平台的稳定性和安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种转台回转速度的控制方法，转台上设置有臂架，所述臂架具有收藏状态和展开状态，该转台回转速度的控制方法包括：

当所述臂架为展开状态时，

若所述臂架的变幅角度α≥α₀，且所述臂架的长度L＜L₀，则所述转台的回转角速度ω＝ω₀-k₁(α-α₀)，其中，α₀为所述臂架的变幅角度的设定常量，L₀为所述臂架的长度的设定常量，k₁为臂架变幅控制角速度系数；

若所述臂架的变幅角度α＜α₀，且所述臂架的长度L≥L₀，则所述转台的回转角速度ω＝ω₀-k₂(L-L₀)，其中，k₂为臂架伸长控制角速度系数；

若所述臂架的变幅角度α≥α₀，且所述臂架的长度L≥L₀，则所述转台的回转角速度ω＝MIN{ω₀-k₁(α-α₀),ω₀-k₂(L-L₀)}。

作为转台回转速度的控制方法的一个可选方案，在所述臂架由收藏状态变为展开状态的过程中：