[发明专利]一种多自由度微创手术器械

权利要求书

1.一种多自由度微创手术器械，其特征在于：包括驱动箱组件(2)以及由驱动箱组件驱使动作的从操作臂组件(1)；

所述驱动箱组件包括依次布置的电机壳(2-1)、隔离板(2-2)、绕线壳(2-3)和底座(2-4)、固定在隔离板上并将电机壳和绕线壳可拆卸地连接为一体的至少两组快速更换接口组件(2-5)、安装在电机壳内且相互平行的三个电机以及安装在绕线壳内且分别与三个电机一一对应的三组绕线组；三个电机分别为第一电机(2-6)、第二电机(2-7)和第三电机(2-8)；

所述从操作臂组件包括固定连接在底座上且轴向贯通的钢丝绳导向管(1-1)、作为末端执行器的小爪(1-3)以及安装在钢丝绳导向管与小爪之间的活动关节(1-2)；所述活动关节包括依次铰接的第一关节(1-2-1)、第二关节(1-2-2)、第三关节(1-2-3)和第四关节(1-2-4)；所述第一关节与钢丝绳导向管相铰接；所述第四关节与小爪固定连接；四个关节以及小爪分别通过钢丝绳(1-4)与一组绕线组相连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：每组绕线组均包括一端可转动地定位在底座上且另一端与对应电机的电机轴固定连接的绕线轮(2-10)以及可转动地定位在底座上的导向轮(2-11)；所述导向轮位于绕线轮靠近底座中心的一侧。

3.根据权利要求2所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：所述快速更换接口组件包括固定在隔离板上且两端分别与电机壳和绕线壳卡扣连接的卡扣杆(2-5-1)、穿过电机壳侧壁并与卡扣杆抵顶连接的第一按钮(2-5-2)以及穿过绕线壳侧壁并与卡扣杆抵顶连接的第二按钮(2-5-3)；所述电机壳和绕线壳侧壁均开设有便于第一按钮和第二按钮伸入的孔眼。

4.根据权利要3所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：四个关节中，每个关节的两端均连接有一根钢丝绳，并且两根钢丝绳反向固定绕设在同一根绕线轮上，使得绕线轮在转动时，带动相应关节作倾斜运动。

5.根据权利要求4所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：所述第一关节和第三关节通过钢丝绳连接在与第一电机相对应的绕线轮上，以便由第一电机带动第一关节和第三关节同时运动；所述第二关节和第四关节通过钢丝绳连接在与第二电机相对应的绕线轮上，以便由第二电机带动第二关节和第四关节同时运动。

6.根据权利要求5所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：所述钢丝绳导向管与第一关节的铰接轴平行于第二关节与第三关节的铰接轴；所述第一关节与第二关节的铰接轴平行于第三关节与第四关节的铰接轴；所述第一关节与第二关节的铰接轴垂直于第二关节与第三关节的铰接轴。

7.根据权利要求6所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：所述小爪包括固定在第四关节上的中间轴(1-3-3)、与中间轴固定连接的上钳(1-3-2)以及与中间轴转动连接并与上钳相互配合的下钳(1-3-1)；所述下钳通过钢丝绳与第三电机相对应的绕线轮连接。