[发明专利]一种车辆的目标行驶轨迹识别方法

权利要求书

1.一种车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，包括：

对监控画面中的车辆进行检测，并获取所述车辆在所述监控画面中起止时刻之间的检测位置信息；

输入所述检测位置信息至目标行驶轨迹识别模型，得到所述车辆的行驶轨迹是否为目标行驶轨迹的识别结果；

其中，所述目标行驶轨迹为所述车辆在穿梭避让目标障碍物时的行驶特征轨迹；

所述目标行驶轨迹识别模型是根据目标行驶轨迹样本数据训练得到的判决函数模型。

2.根据权利要求1所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，根据如下公式表示所述判决函数模型：

其中，f(x)为所述判决函数模型、x为所述判决函数模型的自变量、sgn为符号函数、m为所述目标行驶轨迹样本数据的总数量、i为第i个目标行驶轨迹样本数据、x_i为所述目标行驶轨迹样本数据的x轴坐标、y_i为所述目标行驶轨迹样本数据的y轴坐标、k(x,x_i)为以x和x_i为变量的线性核函数、b为所述判决函数模型的预设阈值；

a_i为拉格朗日乘子，为下述求解结果：

st a_i≥0,i＝1,...,m

其中，j＝1,...,m、k(x_i,x_j)为以x_i和x_j为变量的线性核函数。

3.根据权利要求1所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，所述检测位置信息包括检测框中心点坐标；相应的，所述获取所述车辆在所述监控画面中起止时刻之间的检测位置信息，包括：

当检测到进入所述监控画面的车辆时，确定此时为所述起止时刻的起始时刻，获取在所述起始时刻的检测框中心点坐标(x₀,y₀)；

检测下一时刻所述监控画面的车辆，获取此时检测框中心点坐标(x₁,y₁)；

重复执行所述检测下一时刻所述监控画面的车辆的步骤，直到所述车辆驶离出所述监控画面，确定此时的前一时刻为所述起止时刻的终止时刻，获取在所述终止时刻的检测框中心点坐标(x_n,y_n)。

4.根据权利要求3所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，所述检测下一时刻所述监控画面的车辆，包括：

获取当前帧图像的车辆的检测结果；所述检测结果包括所述检测框中心点坐标及所述检测框的尺寸信息；

利用卡尔曼滤波的方法跟踪所述车辆，更新当前检测框中心点坐标及当前检测框的尺寸信息，并存储包含各帧图像中车辆的检测框中心点坐标及检测框的尺寸信息至目标轨迹数据队列；

根据所述目标轨迹数据队列，确定相邻两帧图像之间检测结果的匹配度，若匹配结果为相匹配，则继续执行确定相邻两帧图像之间检测结果的匹配度的步骤。

5.根据权利要求4所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，所述车辆的目标行驶轨迹识别方法还包括：

若匹配结果为不匹配，对于在上一帧图像中检测到的车辆，且在当前帧图像中未检测到的车辆，则利用卡尔曼滤波的方法对当前帧图像的检测结果进行预测；

以上一帧图像中检测结果启动CSRT目标搜索跟踪算法，进行车辆跟踪，并根据跟踪结果，对基于所述卡尔曼滤波的预测结果进行矫正和跟踪，以实现对所述车辆进行跟踪。

6.根据权利要求5所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，所述车辆的目标行驶轨迹识别方法还包括：

若匹配结果为不匹配，对于在上一帧图像中没有检测到的车辆，且在当前帧图像中新检测到的车辆，则创建新的卡尔曼滤波跟踪器，以实现对在当前帧图像新检测到的车辆进行跟踪。

7.根据权利要求3所述的车辆的目标行驶轨迹识别方法，其特征在于，所述检测下一时刻所述监控画面的车辆，包括：

采用基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法，跟踪之前检测到的K辆车辆。