[发明专利]一种直径和长度可变的连续体机械臂

权利要求书

1.一种直径和长度可变的连续体机械臂，其特征在于，

包括变换单元和驱动箱；

多个所述变换单元依次相互连接，且其中一个所述变换单元与所述驱动箱连接；所述变换单元包括支撑盘、支撑块、连杆和记忆合金弹簧；两块所述支撑盘相对布置；多块所述支撑块围绕两块所述支撑盘的周侧布置，多块所述支撑块与两块所述支撑盘之间均转动连接有所述连杆；在相邻的所述变换单元之间，相对的所述支撑块之间均连接有所述记忆合金弹簧；在所述驱动箱与相对的所述支撑块之间也连接有所述记忆合金弹簧；

所述驱动箱用于调控所述记忆合金弹簧的温度，以改变所述记忆合金弹簧的伸缩状态，所述记忆合金弹簧的伸长用于驱动多个所述支撑盘合并，所述记忆合金弹簧的缩短用于驱动多个所述支撑盘分离。

2.根据权利要求1所述的连续体机械臂，其特征在于，多块所述支撑块与两块所述支撑盘之间均至少转动连接有两根所述连杆。

3.根据权利要求1所述的连续体机械臂，其特征在于，所述支撑块的两表面设有块上定位柱，所述记忆合金弹簧的端部套于所述块上定位柱外。

4.根据权利要求3所述的连续体机械臂，其特征在于，所述块上定位柱为发热柱，所述驱动箱与所述块上定位柱电性连接，所述驱动箱用于调控所述块上定位柱的发热温度以改变所述记忆合金弹簧的伸缩状态。

5.根据权利要求1所述的连续体机械臂，其特征在于，在相邻所述变换单元之间，相对的所述支撑盘之间连接有支撑弹簧。

6.根据权利要求5所述的连续体机械臂，其特征在于，所述支撑盘的表面设有盘上定位柱，所述支撑弹簧的端部套于所述盘上定位柱外。

7.根据权利要求1所述的连续体机械臂，其特征在于，所述驱动箱连接有多根驱动绳，多根所述驱动绳分别穿过多个所述支撑块，所述驱动箱用于控制所述驱动绳的松紧，以此控制所述连续体机械臂摆动。