[发明专利]机器人路径规划方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

获取并记录第一路径；

在机器人跟踪所述第一路径的过程中，实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据；

判断所述预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据是否满足预设条件；

在不满足所述预设条件的情况下，触发路径规划操作，删除障碍物数据不满足所述预设条件的第二路径，并重新规划第三路径。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述实时分析当前位置点之后所述第一路径上预定距离范围内的路径所对应的障碍物数据包括：

对于所述预定距离范围内的路径中每个路径点，分别预先计算该路径点对应栅格的置信度，其中，所述机器人包括一个或多个传感器，所述置信度＝各个权重与该权重对应的传感器探测到的障碍物数据的乘积的总和；

其中，传感器探测到的障碍物数据的乘积包括以下至少之一：

第一权重*激光雷达传感器探测到的障碍物代价值；

第二权重*超声传感器探测到的障碍物代价值；

第三权重*TOF传感器探测到的障碍物代价值；

第四权重*多目视觉传感器探测到的障碍物代价值；

第五权重*跌落传感器探测到的障碍物代价值；

其中，各个权重的大小设置与该权重对应的传感器精度大小相关。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，判断所述障碍物数据是否满足所述预设条件包括：对于所述预定距离范围内的路径中路径点，在该路径点对应栅格的置信度大于或者等于预设置信度阈值时，确定该路径点对应的障碍物数据不满足所述预设条件。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述重新规划第三路径包括：

S1:从第二路径的起点开始，在水平方向和竖直方向开始搜索；

S2:如果有感兴趣的节点，则将该节点加入待访问节点集合中，如果未发现感兴趣节点，则沿对角线方向继续搜索；

S3:对于当前节点，如果搜索到携带有特定点的节点，则将该当前节点确定为感兴趣节点，其中，所述特定点的邻居节点中有障碍物点，且该特定点的父节点经过该特定点到达所述第二路径的终点的距离代价比不经过该特定点到达所述终点的任意路径的距离代价都小；

S4:从该当前节点开始，继续沿着之前的搜索方向搜索，对于搜索到的节点，在水平方向和竖直方向开始搜索，之后循环执行步骤S2和S3，直至搜索至所述终点。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，在重新规划第三路径之后，还包括：

根据搜索到的所述感兴趣节点、所述起点、以及所述终点，建立所述第三路径，其中，对于每个所述感兴趣节点，将该感兴趣节点的前一个节点第一搜索方向向量和后一个节点第二搜索方向向量进行向量合成，得到经过该感兴趣节点的第三路径的切线方向向量。

6.根据权利要求1的方法，其特征在于，在机器人跟踪所述第一路径的过程中，所述方法还包括：

实时分析所述机器人的定位信息，确定所述定位信息与所述第一路径的偏离度，当所述偏离度大于预设偏离阈值时，触发路径规划操作。

7.根据权利要求1的方法，其特征在于，当所述预定距离范围大于预设距离阈值时，所述重新规划第三路径包括：

在所述第一路径上，获取并记录所述预定距离范围内多个可通行节点和触发路径规划操作的多个触发节点；

将所述触发节点按照机器人跟踪顺序进行排序，对于每个触发节点，确定该触发节点的顺序以及与该触发节点最邻近的可通行节点；

在每个触发节点以及与该触发节点最邻近的可通行点之间，按照触发节点的顺序逐步执行路径规划操作，其中，在所述逐步路径规划操作中，机器人在首个触发节点之前的第一路径上跟踪，之后按照重新规划的所述第三路径继续跟踪。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在重新规划第三路径之后，还包括：

将删除所述第二路径后的所述第一路径，与所述第三路径拼接生成新路径，并将所述新路径的相关信息发送至机器人规划器执行跟踪操作。