[发明专利]一种工业车辆的低时延路径规划算法

权利要求书

1.一种工业车辆的低时延路径规划算法，其特征在于，所述低时延路径规划算法包括如下步骤：

选择重叠区域：将若干电子标签的传感器基于通讯区域的重叠情况划分为多个通讯组，以确定各所述通讯组的重叠区域；

选择访问节点：在各所述通讯组对应的重叠区域和/或各独立传感器对应的通讯区域中选择工业车辆移动路径中进行中转的访问节点；

车辆平滑路径构造：基于选择的访问节点及起止位置规划工业车辆最短的移动路径，并对规划的最短移动路径进行平滑构造；

判断路径是否满足延时约束：通过比较预测的数据收集时间与预设的规定时间阈值来判断延时约束情况；

判断节点是否遍历完毕：通过判断工业车辆沿满足延时约束的移动路径进行移动时是否能够历遍所有节点来保证数据采集的完整性；

记录最终移动路径：将确定的最终移动路径进行记录和导出，使得工业车辆能够基于所述最终移动路径进行移动和数据采集。

2.根据权利要求1所述的低时延路径规划算法，其特征在于，所述通讯组能够基于传感器的不同组合形式而以不同的划分方式进行建立，其中，通讯组中的各传感器彼此之间存在重叠区域，以使得所述通讯组中存在至少一个共用交集区域被构成所处通讯组的各传感器对应的通讯区域覆盖。

3.根据权利要求2所述的低时延路径规划算法，其特征在于，所述通讯组基于所含传感器数量的不同而具有不同的等级序列，以基于不同划分方式下所述通讯组等级序列的差异而选择适应于对应工业厂区电子标签分布情况的通讯组划分方式。

4.根据权利要求3所述的低时延路径规划算法，其特征在于，不能或未能构造于通讯组的传感器能够以独立传感器的形式使工业车辆驶入对应通讯范围进行数据采集，和/或将数据传输至其他通讯组以随着对应所述通讯组完成数据采集。

5.根据权利要求4所述的低时延路径规划算法，其特征在于，基于通讯组和独立传感器的分布情况选择若干访问节点，使得所述工业车辆在途经各访问节点时能够对各传感器进行高效地数据采集，其中，基于通讯组划分方式的不同和/或所述独立传感器数据传输方式的不同，所述访问节点的选择能够随之改变。

6.根据权利要求5所述的低时延路径规划算法，其特征在于，所述访问节点能够选择在所述通讯组对应的重叠区域和/或所述独立传感器对应的通讯区域中的任一位置，其中，基于所选择的各访问节点构造的平滑路径在不满足延时约束和/或未历遍完毕的情况下，能够对任一访问节点位置进行调整，以重新规划移动路径。

7.根据权利要求6所述的低时延路径规划算法，其特征在于，所述移动路径基于最短路线的求解方式进行规划，以减少所述工业车辆起止位置与访问节点之间和/或各访问节点之间移动所花费的时间，从而提高数据采集效率。

8.根据权利要求7所述的低时延路径规划算法，其特征在于，最短移动路径能够基于转弯角进行平滑构造，以获取符合实际情况的移动路径，其中，构造的平滑路径能够以转弯半径和转弯弧中心坐标位置得到。

9.根据权利要求8所述的低时延路径规划算法，其特征在于，基于转弯角的大小能够以不同的计算方式获取转弯半径和转弯弧中心坐标，从而进行相应的路径平滑构造，其中，计算方式能够基于转弯角与直角的大小关系进行相应的选择。

10.根据权利要求9所述的低时延路径规划算法，其特征在于，基于数值模拟能够获取工业车辆驶过当前平滑构造的路径所需的预测的数据收集时间，以通过预测的数据收集时间与预设的规定时间阈值的差值来判断延时约束情况，其中，预测的数据收集时间至少小于预设的规定时间阈值才能够满足延时约束。