[发明专利]一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法，其特征在于，所述方法，包括：

获取车辆编队中待规划车辆的前车车辆的路径和所述待规划车辆的位置；所述待规划车辆为车辆编队中的非首车车辆；所述前车车辆为车辆编队中待规划车辆之前距离待规划车辆最近的车辆；

根据所述前车车辆的路径，利用曲线拟合和均匀内插法确定所述待规划车辆的目标路径；

根据所述目标路径和所述待规划车辆的位置，确定所述待规划车辆与所述目标路径的偏差；

根据所述偏差，确定控制所述待规划车辆至所述目标路径的偏转角；

所述根据所述目标路径和所述待规划车辆的位置，确定所述待规划车辆与所述目标路径的偏差，具体包括：

确定目标路径中任一点为当前目标点P_r[j]；

获取所述当前目标点的前一目标点P_r[j-1]和所述当前目标点的后一目标点P_r[j+1]；

依次连接所述当前目标点的前一目标点P_r[j-1]、所述当前目标点P_r[j]和所述当前目标点的后一目标点P_r[j+1]；

基于∠P_r[j-1]P_r[j]P_r[j+1]的角平分线将待规划车辆区域划分为第一区间和第二区间；所述第一区间靠近所述前一目标点P_r[j-1]；所述第二区间靠近所述后一目标点P_r[j+1]；所述待规划车辆区域为目标点为当前目标点P_r[j]的待规划车辆的位置集合所构成的平面；

根据所述待规划车辆的位置所在的区间，确定目标速度矢量；

确定待规划车辆的速度矢量；

根据所述目标速度矢量和所述待规划车辆的速度矢量，确定所述待规划车辆与所述目标路径的偏差。

2.根据权利要求1所述的适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法，其特征在于，所述目标路径为：

其中，为目标路径，q_i为前车车辆的路径；N_i为目标路径的单位方向矢量，ε_i为沿着单位方向矢量N_i的移动量。

3.根据权利要求1所述的适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法，其特征在于，所述根据待规划车辆的位置所在的区间，确定目标速度矢量，具体包括：

在所述待规划车辆的位置所处的区间为第一区间时，利用公式确定目标速度矢量；

在所述待规划车辆的位置所处的区间为第二区间时，利用公式确定目标速度矢量；

其中，V′_r[j]为目标速度矢量，V_r[j]为目标速度，Δd[h-1]为待规划车辆与当前目标点Pr[j-1]之间的距离；Δd[h]为待规划车辆与当前目标点Pr[j]之间的距离。

4.根据权利要求3所述的适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法，其特征在于，所述待规划车辆的速度矢量为：

其中，P[h]为待规划车辆的当前位置；P[h-1]为待规划车辆的上一时刻的位置。

5.根据权利要求4所述的适用于车辆编队的车辆跟随自动驾驶方法，其特征在于，

所述偏差包括横向位移偏差和横向角度偏差；

所述横向位移偏差为

所述横向角度偏差为

其中，e_dis[h]为横向位移偏差，e_ang[h]为横向角度偏差。