[发明专利]一种用于智能巡检装置的仿真系统及方法

权利要求书

1.一种用于智能巡检装置的仿真方法，其特征在于，包括：

获取至少两张全景图片；所述全景图片中包含有智能巡检装置；

根据所述全景图片构建虚拟仿真模型；

对所述虚拟仿真模型进行二维解析，得到二维物体信息；

对所述虚拟仿真模型进行三维解析，得到三维物体信息、三维地形信息和三维纹理信息；

对所述三维物体信息进行定位，得到三维定位信息；

利用融合算法对所述二维物体信息、所述三维地形信息、三维纹理信息和所述三维定位信息进行融合，得到综合连接信息；

基于OpenGVS算法对所述综合连接信息进行仿真，得到仿真结果；

对所述仿真结果进行正逆运动学分析，得到智能巡检装置的机械臂的空间位置信息和姿态信息；

根据所述空间位置信息和所述姿态信息构建机械臂轮廓。

2.根据权利要求1所述的用于智能巡检装置的仿真方法，其特征在于，所述根据所述全景图片构建虚拟仿真模型，包括：

对所述全景图片进行解析，得到三维图像集合；所述三维图像集合包括所述全景图片中每个像素的坐标信息和俯仰角信息；

基于3D-Max对所述三维图像集合进行模型构建，得到所述虚拟仿真模型。

3.根据权利要求2所述的用于智能巡检装置的仿真方法，其特征在于，所述基于3D-Max对所述三维图像集合进行模型构建，得到所述虚拟仿真模型，包括：

对所述三维图像集合进行逐层划分，得到多层集合信息；

利用编辑样条线命令分别对每层所述集合信息进行处理,得到处理后的信息；

通过复合对象命令对所述处理后的信息进行线条立体处理，得到立体信息；

通过FFD修改命令对所述立体信息进行细化处理，得到所述虚拟仿真模型。

4.根据权利要求1所述的用于智能巡检装置的仿真方法，其特征在于，所述对所述三维物体信息进行定位，得到三维定位信息，包括：

对所述三维物体信息进行纹理映射，得到映射信息；

根据所述映射信息和预设3D设备库得到3D素材库；

基于所述3D素材库对所述三维物体信息进行匹配，得到所述三维定位信息。

5.一种用于智能巡检装置的仿真系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少两张全景图片；所述全景图片中包含有智能巡检装置；

构建模块，用于根据所述全景图片构建虚拟仿真模型；

第一解析模块，用于对所述虚拟仿真模型进行二维解析，得到二维物体信息；

第二解析模块，用于对所述虚拟仿真模型进行三维解析，得到三维物体信息、三维地形信息和三维纹理信息；

定位模块，用于对所述三维物体信息进行定位，得到三维定位信息；

融合模块，用于利用融合算法对所述二维物体信息、所述三维地形信息、三维纹理信息和所述三维定位信息进行融合，得到综合连接信息；

仿真模块，用于基于OpenGVS算法对所述综合连接信息进行仿真，得到仿真结果；

运动学分析模块，用于对所述仿真结果进行正逆运动学分析，得到智能巡检装置的机械臂的空间位置信息和姿态信息；

轮廓获取模块，用于根据所述空间位置信息和所述姿态信息构建机械臂轮廓。

6.根据权利要求5所述的用于智能巡检装置的仿真系统，其特征在于，所述构建模块包括：

解析单元，用于对所述全景图片进行解析，得到三维图像集合；所述三维图像集合包括所述全景图片中每个像素的坐标信息和俯仰角信息；

构建单元，用于基于3D-Max对所述三维图像集合进行模型构建，得到所述虚拟仿真模型。