[发明专利]一种控制方法及其相关设备

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；

获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；

若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：

若所述待处理移动障碍包括在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，则生成障碍物移开请求信息；其中，所述障碍物移开请求信息用于请求所述待合作目标将所述待移开障碍物从所述移动规划路线上移开；

根据所述障碍物移开请求信息，确定所述清障请求信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制所述待控制机器停止移动；

在确定所述待移开障碍物从所述移动规划路线上被移开之后，控制所述待控制机器按照所述移动规划路线进行移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：

若所述待处理移动障碍包括所述待控制机器处于卡住状态，则生成状态脱离请求信息；其中，所述状态脱离请求信息用于请求所述待合作目标帮助所述待控制机器脱离所述卡住状态；

根据所述状态脱离请求信息，确定所述清障请求信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述待处理移动障碍被清除之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障感谢信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述待处理移动障碍被清除之后，根据所述待处理移动障碍，确定所述清障感谢信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录；

根据所述清障合作记录，确定所述待合作目标的工作记录报告；

将所述工作记录报告发送给所述待合作目标的关联用户。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述工作记录报告，确定合作感谢表示信息；

控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述合作感谢表示信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；

所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：

在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前位置，确定中断位置；

在获取到所述请求反馈信息之后，控制所述待控制机器移动至所述中断位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线；

在确定所述待控制机器到达所述中断位置之后，控制所述待控制机器按照所述待使用路线进行移动。