[发明专利]一种外骨骼机器人的动力总成

权利要求书

1.一种外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：包括腰部绑缚模块、动力模块和动作检测模块；

所述腰部绑缚模块包括腰部转接件和腰部绑带，所述腰部转接件的形状与人体髋骨的形状相匹配，所述腰部转接件上设置有用于穿过所述腰部绑带的腰部穿线孔，所述腰部绑带用于绑缚在穿戴者的腰部，所述腰部转接件与腰部连接杆固连；

所述动力模块包括电机和谐波减速器，所述电机的电机输出轴与所述谐波减速器的波发生器固连，所述谐波减速器的输出轴与所述腰部转接件固连；所述电机通过快速插销与髋部连接杆铰接，所述快速插销的长度方向与人体髋关节的转动轴的轴向平行；

所述动作检测模块包括腿部连接杆和腿部压力板，所述腿部连接杆一端与所述髋部连接杆远离所述电机的一端固连，所述腿部压力板安装在所述腿部连接杆的另一端，所述腿部压力板上设置有惯性测量单元和腿部穿线孔，所述腿部穿线孔用于穿设腿部绑带，所述腿部绑带用于绑缚在穿戴者的腿部；所述惯性测量单元和所述电机分别与外骨骼机器人的控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：还包括髋部调节模块，所述髋部调节模块包括锁紧套、固定套和调节把手，所述锁紧套和所述固定套均固设在所述腿部连接杆靠近所述髋部连接杆的一端，所述固定套上设置有外螺纹，所述调节把手上设置有内螺纹，所述调节把手与所述固定套螺纹连接，所述锁紧套用于夹紧所述髋部连接杆，所述调节把手靠近所述锁紧套的一端的孔径较另一端的孔径较小，所述调节把手用于调节所述锁紧套的松紧程度。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：还包括显示单元，所述显示单元包括显示屏、显示控制卡和保护罩；所述腰部转接件上固设有固定座，所述显示屏和所述显示控制卡均固设在所述固定座上，所述保护罩罩设在所述显示屏和所述显示控制卡上，所述保护罩与所述固定座可拆卸连接，所述显示屏与所述显示控制卡电连接，所述显示控制卡与所述控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：所述动力模块还包括电机支架、电机罩和编码器；所述电机安装在所述电机支架上，所述电机罩罩设在所述电机上且与所述电机支架固连，所述电机的电机输出轴通过第一轴承和第二轴承与所述电机支架转动配合，所述谐波减速器固连在所述电机支架远离所述电机的一侧；所述电机输出轴远离所述谐波减速器的一端固设有连接法兰，所述连接法兰上固设有磁环套，所述磁环套上固设有磁环，所述编码器安装在所述电机罩的内壁上，所述编码器与所述磁环对应设置，所述磁环旋转时，所述编码器能够产生信号，所述编码器、所述磁环、所述磁环套、所述连接法兰及所述电机输出轴同轴。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：在所述谐波减速器的波发生器上固设有键，所述电机输出轴的端部对应所述键设置有键槽，所述键设置在所述键槽中，所述电机输出轴的端部还通过螺栓固定安装有端盖，所述端盖与所述电机输出轴同轴，所述端盖与所述键的端面紧密贴合。

6.根据权利要求4所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：所述编码器的编码器罩与所述电机罩固连；所述谐波减速器的外壳通过螺钉与所述电机支架固连。

7.根据权利要求4所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：所述磁环套安装在所述连接法兰的凸台上，所述谐波减速器与所述轴承之间通过隔圈隔离。

8.根据权利要求4所述的外骨骼机器人的动力总成，其特征在于：所述电机包括定子线圈和转子，所述定子线圈和所述转子均位于所述电机支架与所述电机罩围成的腔体内；所述转子通过螺丝与所述电机输出轴或所述连接法兰固连；所述谐波减速器还包括外壳、柔轮和钢轮，所述钢轮与所述外壳固连，所述柔轮通过螺丝与所述谐波减速器的输出轴固连，所述谐波减速器的输出轴通过第三轴承与所述外壳转动配合；所述电机带动所述波发生器转动时，所述柔轮带动所述谐波减速器的输出轴相对于所述电机支架和所述外壳以恒定减速比旋转。