[发明专利]枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：利用球机在预设监控区域识别目标，并对目标进行跟踪；基于球机坐标和全景坐标之间的坐标映射关系，将球机对目标进行跟踪得到的球机跟踪信息，由球机坐标转换到全景坐标，得到目标的全景跟踪信息；控制枪机基于全景跟踪信息，利用目标匹配算法，在全景坐标下对目标进行识别并跟踪。通过本申请，解决了相关技术中存在无法先发现具有特定细节的目标，再对该目标进行跟踪，容易遗漏特定目标的跟踪的问题，实现了在枪机无法识别特定细节的情况下对具有特定细节的目标进行跟踪，降低对目标跟踪的遗漏。

技术领域

本申请涉及监控技术领域，特别是涉及枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

在一些高架桥、重要干道等需要大范围监控的场景时，会选用一些多目拼接(全景)相机或枪机，同时为兼顾细节观察而搭配球机，如枪球一体机设备。这类设备安装高度比较高、监控范围广，所以枪端算法无法做一些细致分析，如车牌检测，而擅长做一些行为分析、类型检测以及统计分析等。因此，需要采用枪球联动方案。枪球联动方案通常包括一个枪机和至少一个球机。其中，枪机负责进行运动目标捕捉，然后根据枪机获取的视频中运动目标的坐标位置，控制对球机进行全方位移动及镜头变倍、变焦控制(Pan/Tilt/Zoom，PTZ)，使球机转动到枪机跟踪的运动目标图像，然后球机对运动目标进行进一步地细节跟踪。因而，球机联动方案的核心在于运动目标的检测以及跟踪。

目前，枪球联动的目标跟踪方案是在枪机识别并跟踪目标，将枪机目标坐标转换为球机坐标，转动球机观察同一目标，通过比较枪机与球机目标图像的相似度来判断是否是同一目标，再继续根据枪机跟踪的目标坐标来控制球机进行跟踪。这种方案的缺点在于球机跟踪是被动式跟踪，即实时根据枪机的跟踪结果控制球机云台进行跟踪。但是由于枪机无法识别目标细节，这导致无法先发现具有特定细节的目标，再对该目标进行跟踪，容易遗漏特定目标的跟踪。

针对相关技术中存在无法先发现具有特定细节的目标，再对该目标进行跟踪，容易遗漏特定目标的跟踪的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种枪球联动的目标跟踪方法、装置、电子装置和存储介质，以解决相关技术中存在无法先发现具有特定细节的目标，再对该目标进行跟踪，容易遗漏特定目标的跟踪的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种枪球联动的目标跟踪方法，包括：

利用球机在预设监控区域识别目标，并对所述目标进行跟踪；

基于球机坐标和全景坐标之间的坐标映射关系，将所述球机对所述目标进行跟踪得到的球机跟踪信息，由球机坐标转换到全景坐标，得到所述目标的全景跟踪信息；

控制枪机基于所述全景跟踪信息，利用目标匹配算法，在所述全景坐标下对所述目标进行识别并跟踪。

在其中一些实施例中，所述利用球机在预设监控区域识别目标，并对所述目标进行跟踪，包括：

控制球机获取预设监控区域的区域监控视频帧；

将所述区域监控视频帧中的目标图像与预设的目标数据库中的目标图像进行匹配，以识别所述目标；

利用跟踪算法，控制所述球机对所述目标进行跟踪。

在其中一些实施例中，所述目标图像为车牌图像；所述目标数据库为车牌数据库。

在其中一些实施例中，所述利用跟踪算法，控制所述球机对所述目标进行跟踪，包括：

利用所述跟踪算法，控制所述球机的云台对目标进行主动跟踪，并预测目标速度。

在其中一些实施例中，本实施例提供的所述的枪球联动的目标跟踪方法，还包括：