[发明专利]一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法有效
| 申请号： | 202111193619.5 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN114029970B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 武智猛;甦震;单立东;梁宝;马元贵;孔祥丽;刘士超;王磊;李希友;马强;藏正超;黄江晗 | 申请（专利权）人： | 河钢工业技术服务有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 石家庄冀科专利商标事务所有限公司 13108 | 代理人： | 李桂琴 |
| 地址： | 065000 河北省廊坊市经济技*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 端面 检测 机器人 及其 路径 规划 方法 | ||
1.一种钢卷端面检测机器人，其特征在于：包含机器人主体、田字机械臂法兰架（16）、工业相机（17）和激光器（20），所述机器人主体包含轴六（1）、轴五（2）、轴四（3）、机械臂二（4）、电机一（5）、轴三（6）、电机二（7）、电机三（8）、电机四（9）、电机五（10）、进线柜（11）、机器人安装底座（12）、轴一（13）、轴二（14）和机械臂一（15），安装底座（12）与地面通过螺栓固定，进线柜（11）设置在安装底座（12）的侧面；机械臂一（15）的下部通过轴一（13）和轴二（14）与机器人安装底座（12）连接，电机五（10）带动轴二（14）；机械臂一（15）的上部通过轴三（6）与机械臂二（4）连接，电机一（5）带动轴三（6）；轴四（3）、轴五（2）和轴六（1）依次连接，设置在机械臂二（4）的末端，电机二（7）、电机三（8）和电机四（9）分别带动轴四（3）、轴五（2）和轴六（1）；轴六（1）为旋转轴，轴六（1）的末端与田字机械臂法兰架（16）通过法兰（19）固定在一起；工业相机（17）和激光器（20）安装在田字机械臂法兰架（16）上；所述工业相机（17）数量为三个，通过螺栓固定于田字机械臂法兰架（16）的三个角上；所述激光器（20）有一个，通过螺栓固定于田字机械臂法兰架（16）的一个角上；
该机器人的应用方法包含如下步骤：（1）通过机械臂一和机械臂二设置好大坐标；（2）通过视觉确定出钢卷圆心；（3）规划机器臂一和机械臂二路径，使机械臂二以钢卷圆心为中心做圆周运动；（4）机器臂二连接的轴六带动田字机械臂法兰架做自转，保证在圆周运动过程中，激光器线条始终与钢卷端面平行；（5）通过工业相机和激光器记录光卷端面的情况，从而分析钢卷端面的缺陷。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河钢工业技术服务有限公司，未经河钢工业技术服务有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202111193619.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
