[发明专利]一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法

说明书

本发明公开了一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法，所述三维曲面定量涂胶系统包括胶桶、稳压阀、胶枪，控制单元，所述稳压阀与胶枪及胶桶连接，所述控制单元用于检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。所述三维曲面定量涂胶方法适用于以上所述的涂胶系统，包括如下步骤，检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。可以通过控制单元实时检测胶枪工作时的移动速度，为判断出胶量是否需要调节提供依据，在检测到胶枪的移动速度发生变化后，则可以通过控制稳压阀，来调节出胶量。本发明具有可以避免涂胶作业时胶水堆积的优点。

技术领域

本发明涉及涂胶设备领域，尤其涉及一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法。

背景技术

制鞋涂胶工艺是鞋类生产过程中最重要工艺之一，胶粘的好坏决定了鞋子质量的优劣。随着机器人性能的提升，大部分鞋企也在将以往的用手工作业的方式转为为自动化的机器人涂胶，但机器人在遇到大的转角及姿态调整时，受机器人关节的约束，会导致TCP速度减少较为严重，此时胶枪的出胶量保持不变，则导致出现胶水在涂胶面处堆积的现象，若胶水堆积较为严重，在鞋底与鞋帮粘贴过程中，胶水则会溢出，污染鞋的表面，成为残次品。

发明内容

为此，需要提供一种三维曲面定量涂胶系统及三维曲面定量涂胶方法,以解决现有技术中机器人对三维曲面定量涂胶时易胶水堆积的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种三维曲面定量涂胶系统，包括胶桶、稳压阀、胶枪，控制单元，

所述稳压阀与胶枪及胶桶连接，

所述控制单元用于检测胶枪的移动速度，根据所述胶枪的移动速度，调节稳压阀的压力，从而控制出胶量。

作为本发明的一种优选结构，所述胶枪的移动速度为所述胶枪在三维空间中的工具中心点速度。

作为本发明的一种优选结构，还包括空气比例阀，所述空气比例阀与所述控制单元连接。

所述空气比例阀与所述稳压阀连接，用于控制稳压阀的压力。

作为本发明的一种优选结构，还包括流量传感器，所述流量传感器连接于胶枪及稳压阀之间，所述流量传感器检测胶水流量。

作为本发明的一种优选结构，还包括静态参数，所述静态参数包括喷胶距离d、胶枪移动速度v、雾化压力pw、喷幅压力pf、胶桶压力pj、开关压力pk和稀释比例r，

所述控制单元还通过静态关系协调控制计算喷幅压力，所述静态关系为：

f(d,p_w,p_j,p_k,r,v,p_f)＝0。

作为本发明的一种优选结构，所述控制单元通过静态关系协调控制计算喷幅压力包括步骤：

根据静态参数及环境参量w，构建初始不确定性集D＝(d,v,pw,pf,pj,pk,r,w),

更新的不确定集合构建的场景树求解MSNMPC最优控制问题，根据输入胶枪的移动速度v，获得最优控制p_f输入值。

区别于现有技术，上述技术方案所述的三维曲面定量涂胶系统，可以通过控制单元实时检测胶枪工作时的移动速度，为判断出胶量是否需要调节提供依据，在检测到胶枪的移动速度发生变化后，则可以通过控制稳压阀，来调节出胶量，调节稳压阀内的压力，则可以改变稳压阀的开度，以调节通过的胶水的流量，因此，可以避免整个涂胶过程中，胶枪的出胶量只能保持固定，可以使出胶量可以随胶枪的移动速度而改变，保证胶枪对三维曲面提供的胶量固定，即实现向三维曲面提供胶水，并使胶枪所作业的三维曲面上的涂胶层均匀，厚度一致，提高涂胶成品的质量。