[发明专利]机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，有些果园会使用采摘机器人对户外的呈阵列排布的果树进行果实采摘，以提高采摘效率，降低人力成本。当使用采摘机器人对户外的成阵列排布的果树进行果实采摘时，一般会在采摘机器人上设置GPS定位模块、北斗定位模块等卫星定位模块进行导航与定位，有时候，果园的位置比较偏僻，卫星定位信号差甚至没有卫星定位信号，无法使用卫星定位模块进行定位，从而导致采摘机器人无法正常导航。为此，需要寻求一种无需依赖卫星定位模块的导航方法。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决卫星定位信号差或者没有卫星定位信号时采摘机器人无法正常导航的问题。

第一方面，本申请提供了一种机器人导航控制方法，用于对采摘机器人进行导航控制以对成阵列排布的果树进行果实采摘，所述采摘机器人包括视觉传感器；包括以下步骤：

A1.获取所述视觉传感器朝所述采摘机器人正前方拍摄的第一图像；

A2.根据所述第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；所述第一目标果树和所述第二目标果树分别是位于所述采摘机器人前方左右两侧的最接近所述采摘机器人的果树；

A3.根据所述第一目标果树和第二目标果树的位置数据计算所述第一目标果树和所述第二目标果树之间的中点的中点位置数据；

A4.根据所述中点位置数据控制所述采摘机器人移动至所述中点处；

A5.在所述采摘机器人移动至所述中点处后，发送采摘指令至所述采摘机器人，使所述采摘机器人对左右两侧的果树进行果实采摘；

A6.在所述采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至所述采摘机器人，使所述采摘机器人绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行。

该机器人导航控制方法仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，无需依赖卫星定位模块进行导航与定位，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。

优选地，步骤A2包括：

A201.识别所述第一图像中的各果树的标号；所述标号设置在所述果树上且所述标号包括行号和列号；

A202.根据所述标号在预存的位置查询表中查询得到所述第一图像中的各果树的第一位置数据；

A203.根据所述第一位置数据计算所述第一图像中的各果树与所述采摘机器人之间的第一距离数据；

A204.以所述第一距离数据最小的果树为所述第一目标果树，并提取所述第一目标果树的第一位置数据作为所述第一目标果树的位置数据；

A205.根据所述第一目标果树的标号确定第二目标果树，并提取所述第二目标果树的第一位置数据作为所述第二目标果树的位置数据；所述第二目标果树为行号与所述第一目标果树的行号相邻且列号与所述第一目标果树的列号相同的果树。